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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Furri, al menos tienes algo que anda... yo tengo ya fabricada la base del chasis y estoy a la espera de unos rodamientos que ni siquiera se si llegarán a tiempo... como no lleguen creo que no me voy a pode presentar, ya que las ruedas no van a girar bien... Por otra parte estoy diseñando la placa de control/potencia, aunque esa creo que hoy la dejaré lista. También me falta ajustar la caja de reducción para que tenga las distancias óptimas o al menos que vaya bien... esto si que es mucho curro y no tengo tiempo...
En fin, lo normal para todos x'DD
Si, al final todo se nos queda para última hora, lo que tú estás pasando me ocurrió a mi hace año y medio... todo eran prisas, pero tiene una ventaja... para Cosmobot 2009 ya lo tendras listo. 😀 ... ¿o no?... 😉
A este ritmo no se si tendremos algo lista para cosmobot 2009 jajajaja Ahora mismo ando acabando de diseñar el morro para el velocista, el otro era más de robotracker y no me acaba de convencer. Este tendrá el doble de sensores y estarán más juntos.
Espero hacer algo como tú, Furri: pasar las homologaciones, si no somos muchos pasar las rondas clasificatorias y dedicarme a mejorar la programación los dias que hay hasta el sábado.
Cuando pusieron la previa de velocista tan pronto decidí que la unica solución para poder presentarme era pasar el corte del martes con algo provisional ya que el trabajo no me deja tiempo para mejoras... pase o no pase el corte el mismo robot participa en rastreadores asi que iré mas relajado... 😀
furri.
Dragonet, lo de los resets seguramente sea por falta de alimentación al micro... ¿porqué no pruebas a ponerle unos condensadores a la alimentación del micro? Así si los motores pegan un chupetón a la batería el condensador dará momentaneamente esa tensión que falta... Creo que debería de funcionar.
