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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
No creas que es tan complicado lo de los 3m/s. He visto velocistas que alcanzan esta velocidad en óvalo usando únicamente un par de sensores que directamente (sin uso de microcontrolador, solo acondicionando la señal con un amp. op.) controlan un puente H. Esto es sobre todo mecánica, es muy importante cuidar los detalles. Yo creo que me va a costar alcanzar los 3m/s, pero eso es lo divertido 😉
FJ_Sanchez, precisamente creo que es más fácil realizar eso con amplificadores operacionales que con un micro. Pero entonces, ya deja de ser un robot y se convierte en una simple máquina electrónica...
Que la mecánica lo es casi todo, estoy deacuerdo, donde más fallan los robots es en la respuesta de los motores que suelen ser lentos. El micro va muy rápido, mucho en comparación con la velocidad del robot. Pero el problema viene en el tiempo de respuesta de los motores. Haz la prueba recorre un segundo en linea recta y después hazlo frenar cuando detecte una línea. Verás que desde que detecta la línea hasta que se detiene pasa bastante espacio. Y si en vez de frenar, haces que gire, pasa lo mismo, el robot siempre se pasa un cierto espacio. Por tanto, o se buscan unos motores con una respuesta muy buena (aceleración) o se idea un sistema para preveer las curvas.
No olvides el deslizamiento de las ruedas... este factor se comporta a veces como una balanza...
mucho agarre = cabeceo en las rectas y buena respuesta en curvas.
poco agarre = suave en las rectas pero se pasa en las curvas.
lo mas conveniente.... depende de la configuración de la pista, radio mínimo, longitud de rectas, etc...
furri.
De momento aún estoy con problemillas mecánicos del robot y algún que otro reseteo inesperado... así que poca programación he hecho todavía 🙁
Anoche recuperé los robots del trastero y construí una pista de practicas.... a TarriBotV le he cambiado las ruedas por unas un pelín mas pequeñas pero creo que mejor agarre.
Una primera puesta en marcha sin ajustes me da 80cm/s (en Cosmobot hizo 100cm/s), ahora queda buscar la distancia tracción/sensores adecuada, ajustar el control P, comprobar si funciona el D.... mucho trabajo y como no tengo tiempo creo que me limitaré a hacer algun ajuste mas para presentarlo el martes y si se clasifica me curraré ajustes mas finos alli mismo en la Campus.
furri.
