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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Yo ya lo he dicho, voy a probar suerte con los tipo upiita. Ya tengo prácticamente todo lo que necesito, solo me queda armar, medir, desarmar, volver a armar, probar, medir, desarmar... En fin, a ver si me da tiempo de tenerlo medio decente para la Campus.
¡Saludos!
Yo espero acabar el ultimo examen el lunes( por fin) y ponerme al rastreador y utilizar el mismo codigo PID para el velocista, llegando a una velocidad de 0.7m/s y que no se salga de la pista estoy mas que contento.
Los motores me dan para eso y mas asi que espero llegar
Los de upiita parecen usar un tornillo sinfín con una rueda dentada. Del motor no se nada, pero bien es DC, bien es a pasos.
Lo que sí que veo claro es que si es DC, el desplazamiento puede ser bastante más rápido que en el caso de usar un servo, de manera que se puede llegar a tener un control más rápido.
Lo que también veo diferente, es que en el caso de upiita, los sensores también se desplazan, giran, no como en cualquier otro caso de los que estudiamos, en que los sensores se mantienen quietos respecto de la plataforma.
Un servo es muy lento, en los videos no se aprecia el tipo de motor, pero diría que es un motor DC. No veo que usar un motor PaP sea eficaz ya que son lentos y el driver es más complicado.
En todos los tipo sniffer los sensores se desplazan, por eso se usan menos sensores, no son necesarios tantos. Nosotros, en cosmobot, llevamos un sniffer con el morro de 10 cnys del speedrunner, pero nunca llegaba a usar los de los extremos.
Vaya, ahora entiendo lo de sniffer. Y yo pensando que era un siguelíneas diferencial... 😳 "No te acostarás..."
Eso de 'Usuario Avanzado' está por ver.
Yo también me decanto por el DC.
A ver si me llegan los QRE (sensores reflectivos como el CNY, pero en smd), y posteo la foto de la plaquita prototipo de marras.
