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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
pues la verdad es que solo es 0.07 mas caro que el cny70
Con el RPR mucha mejor de tamaño no tienes.
Hombre no creas, con uno no se nota mucho, pero con un cabezal de 8 o 10 sensores, ya se tiene que notar la diferencia. Ahora, con el cnb y usando resistencias smd... 8O.
El único punto flaco del cnb puede ser que es "algo lento" (20 us) comparado con el cny70 (no recuerdo si eran 2 o 10 ??? ). Pero para una velocidad de 2 m/s significaría un error de 2 * 0,00002 = 0,00004 m o 0,04 mm, vamos despreciable ;).
JM, donde los has conseguido y por cuanto, si se puede preguntar? En páginas americanas estan a poco más de 1 $. Tienen buena pinta, ya contarás que tal te han ido.
Los compre en http://www.digikey.es/ a 0.67 euros, 0.5 euros 10 o mas, 0.37 100 o más. Ya no sé donde he dejado la factura, pero de un pedido de 130 euros en componentes, he tenido que pagar 18 euros de aduana + los gastos de envio. A partir de 150 creo que tienen envio gratis. Lo pedí el viernes por la noche y me ha llegado esta mañana.
Pues sí que son rápidos esta gente! Yo voy a tener que pedir alguno más y no se ahora que hacer, si seguir con los cny o probar estos ? Has probado que tal leen? Supongo que no te habrá dado tiempo aún. En el datasheet pone que su distáncia de trabajo es de 1 mm, por lo que siempre habría que llevar el morro "rascando" el suelo. A ver si no te dran problemas.
Sigues pensando en el mini-z como plataforma base?
Aún me queda para diseñar las placas, empezar las pruebas y ver como lo voy a hacer, de momento estoy buscando componentes.
La base voy a utilizar otra distinta a la del miniz, la de un iwaver, que es un coche de la misma escala 1/28, pero que a diferencia del miniz permite acoplarle un microservo. Por lo que se le puede meter un servo bueno.
Luego me he decidido a hacerlo bien (a ver si consigo tocar los 2 m/s), y estoy a la espera de que me lleguen las piezas de la base y las mejoras que hay para este coche, va a quedar todo en aluminio y fibra de carbono. Tb he cogido varios motores para probar.
Otra ventaja de estos coches es que he encontrado un puente en H especialmente diseñado para ellos, bastante pequeño en tamaño, que aguanta hasta 10 A. Por lo que me va a permitir frenar.
El micro casi decidido va a ser un dspic, y los sensores pues lo más seguro que esos pequeños.
De momento tengo esto:
