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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Muchas gracias por los enlaces, me son de mucha utilidad, gracias.
Hola!
Yo he encontrado este. No es SMD pero es la mitad de grande que un CNY y parece funcionar exactamente igual. 😉
Salu2!
JM, no acabo de entender bien el porque del uso de algun sensor "detras", vale que quedaria el robot como mas limpio en la toma de curbas, pero creo que pierdes velocidad, asi simulando mentalmente...
He visto unos cuantos más, pero el más pequeño el anterior
http://www.avagotech.com/assets/downloa ... o?id=16141
http://www.rohm.com/products/databook/s/pdf/rpr-220.pdf
Y luego algo muy pequeño es esto
http://www.avagotech.com/products/ir_se ... e=dropdown
No sé si se podría llegar a usar para nuestra finalidad.
Respecto a lo de los sensores traseros, el llevarlos te permite medir la orientación del coche sobre la línea. Puedes tener dos tipos de errores, la distancia del coche al centro de la línea y su desviación sobre esta.
Puedes tener el coche con el sensor centrar sobre la línea y estar totalmente descentrado, como pasa cuando vuelve de una curva, por lo que dar un acelerón aquí no tiene sentido, lo único que harás es que el coche tarde más en volver.
Luego otro tema es tomar el punto de referencia en la parte de detrás del coche, es decir si el último sensor está sobre la línea, pues ves a máxima velocidad, y si se empieza a desviar pues frena. Esto nos evita tener que frenar en las curvas en las que el coche las puede tomar rápido sin perder el centro trasero.
Esto es una forma de usarlo, pero lo correcto es medir la orientación total para sacar un error con los delanteros y los traseros.
Otra cosa para lo que resulta útil es para realizar cambios de carril. Para poder realizar un cambio de carril tienes que esperar a que el coche este totalmente centrado sobre la línea, si no cambias cuando el coche esta sin centrarse pues probablemente acabes fuera.
Esto es útil para ir por el carril interior por ejemplo, y si te encuentras un radio cerrado que te obliga a salirte al carril extertior, pues puedes tomarlo por este y volver una vez que el coche se haya centrado.
Yo los use y me convencieron.
Si quereis ver sensores pequeñitos, mirad estos:
http://www.oobug.com/gallery.htm
es la foto 18 de 41
No pone que modelo son ni de que fabricante.
