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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
16000 RPM ??!!!?!?! Tu estas seguro de poder controlar eso y mas para un diferencial?
Hay que divir entre 17 de la caja.
Muy bien beamspot, lo has clavado, 🙂 solo te ha faltado poner la función matemática con todos los parámetros de tus comentarios. Te aseguro que ningún profesor de universidad y espero no molestar a nadie esta vez, tendría nada que envidiarte.
Tanto problema le veis a la luz ambiente? Es mi opinión, pero con los sensores boca abajo, a 1 o 2 mm del suelo, con filtro de luz ambiente que ya llevan todos los modelos, ... por donde le van a llegar las interferencias? No tengo tanta experiencia como muchos de aquí, pero con la poca que llevo no he tenido problemas de interferencias. Y si alguien quiere eliminar del todo la luz exterior, he visto en algún concurso usar una especie de esponja oscura alrededor de los sensores, lo que hace que queden prácticamente aislados.
Estoy con JM, mientras los sensores no den problemas de interferencias, en digital y a correr. Lecturas analógicas consumen mucho más tiempo. JM si quieres hacer una placa para leer las dos lineas, no necesariamente tiene que ser una "entera" podrían ser dos pequeñas, una a cada lado. Piensa que en ese caso los sensores centrales no tendrían utilidad.
Sobre el PID, a mí sacar la constante P es lo que me parece más fácil, pero ir probando valores para la D... habría que ir grabando todas las pruebas en video para después analizar las pequeñas diferencias de cual es mejor. Seguramente haga algo mal, el PID que implementé está hecho un poco a saco y sin conocer a fondo la teoría. Lo que sí vi es que la parte I no me ayudaba, sino al contrario, me hacía el coche más inestable, y mira que probé valores. Al final sólo usamos PD.
beamspot, igualment, som poquets de per aquí, però a vore si anam fent coses. Aniràs a sa Campus?
Juanjo, no te preocupes, todo olvidado. Y a una cerveza nunca hay que decirle que no ;).
Un motor de sólo 15 g y 4 cm con ese torque? A 1000 rpm con una rueda de 5 cm podrías correr más de 2,5 m/s... Bueno, al final vas a abandonar el mini-z y te decantas por uno diferencial?? 😈
