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Buenas a todos, me llamo quique y soy nuevo por el foro...escribiendo, por que llevo mucho tiempo leyendolo.
Me he arrancado a escribir por que estoy realizando mi proyecto fin de carrera (estoy terminando mis estudios de ingenieria industrial).
Mi proyecto consiste en la construcción de un microrobot. Este microrobot cuenta con una placa, bueno en realidad son dos. La primera se utiliza para el control de los motores y los sensores del robot y la segunda es el cerebro digamos. De la primera no tengo problema ya que tengo los planos ya que voy a utilizar los planos de la sky293, una placa desarrollada para el skybot, un robot de caracteristicas similares al mío en la autónoma de Madrid diseñado por obijuan, miembro de este foro.
El problema viene en al segunda placa, voy a utilizar para controlarla un micro pic 16f876a, y para conectarlo al pc un usb. No es necesaria la conexión por rj11 para la programación ya que vamos a utilizar un bootloader para poder cargar los programas por usb. Vamos a utilizar un conversor usb-serie (ft232rl de ftdi ) para poder conectarlo al pic y luego una serie de conectores bus de 10 pines para poder conectarlo con la placa antes mencionada.
El robot se va a conectar al pc mediante un módulo de radiofrecuencia, en concreto uno que distribuye microchip y del que ya se ha hablado en el foro. El módulo en cuestión es el mrf24j40ma. Lo tengo desde hace 1 mes...y sinceramente no he sido capaz de hacer nada más que jugar a encender y apagar luces con el entre las placas que acompañan a los módulos. Las placas que acompañan a los módulos son parte del kit picdem que trae dos módulos completos y dos placas con un 18f4620 para poder trastear un pcoo con ellos...pero no he conseguido nada.
En definitiva estoy bastante atascado por que no se que hacer con los módulos ni nada si alguien me pudiese ayudar le estaría muy agradecido.
Un saludo y perdón por todo el rollaco pero entiendo que cuantos más datos dé mejor se entenderá mi problema. Si necesitais algun dato más o los planos o lo que sea pedidmelos y os los proporciono encantado.
Gracias por vuestras apreciaciones!
Lo de los ultrasonidos es cierto, lo viví en carnnne propia con el Nomad, habia unas cristaleras maravillosas y no las detectaba, había que poner sillas o algo así para que no se fuera derechito a ellas. También, cuando el robot gira y estás con los ultrasonidos, las mediciones no eran muy exactas.
Lo de que la medición sea exacta o no, no me preocupa, pues el mapa que trata el servidor es una rejilla de ocupación con probabilidades, así que si una lectura es errónea, no afecta apenas.
También estoy considerando usar infrarrojos, para distancias cortas (pasar por una puerta, o un pasillo estrecho), e integrarlo en el mapa. El nomad también los tenía, pero hice la mayoría de las pruebas con ultrasonidos. ¿Alguna sugerencia?
Por cierto, he visto los xbee y para la parte del "explorador" no hay problema, pero para la parte del servidor, ¿como va el interfaz, por puerto serie o por TTL? Es para saber si tengo que apañarme un max232 o enchufar por el puerto paralelo, o tiene por usb.
Por ahora no voy a desechar el tema del bluetooth. Por cierto, para el posicionamiento tengo un gps pero tiene un error de cerca de 1 metro. ¿Alguna forma fácil de fabricarme un encoder? Una ruleta de sectores y sensores infrarrojos en cada rueda? O cambio los servos trucados con motores paso a paso o de contínua con encoders incorporados?
Muchas preguntas, no se si abrir un hilo nuevo! 😀 😀 😀
Yo iria un paso mas lejos...
Si ya tienes la camara olvidalo pero si tienes que comprar la camara optaria por un CMUcam con ella y un Modulo de Comunicaciones Xbee (A ser posible las versiones rusas con alcances elevados) De forma que usando la electronica de los servos solo tienes que conectar los SRF y los servos a la CMU y el resto es programarla en C. (Hay multitud de ejemplos)
Ademas trae una tarjeta de memoria donde puedes almacenar imagenes de los mapas...
Si estas acostumbrado a los algoritmos de vision en el PC no te costara mucho usar la CMUcam.
PD: Yo no suelo hacerle caso a nadie.
Si no voy equivocado, los XBee tienen una placa para comunicación directa con el puerto serie sobre la cual se enchufa la XBee sin más. Si no, un FT232 y un conector USB, y tienes un puerto serie USB (o si lo prefieres, un MAX232 y puerto serie convencional).
La opción de la CMUCam me parece muy acertada también, aunque no tengo sufieciente conocimiento de ella (la útima versión -la 3, creo- ¿no iba con un ARM7 de Philips/NXP?).
Si efectivamente lleva un LPC2106B
y un Modulo de Comunicaciones Xbee (A ser posible las versiones rusas con alcances elevados)
Perdona BoOpS, me ha entrado curiosidad, cuales son esos módulos "rusos"? Algún link?
