Hemos estado hablando y buscando alguna solución para lo del carísimo motor. Entendemos que es un problema por el precio.

Hemos encontrado en superrobótica un motor que es 100% compatible con el motor Maxon. Sólo habría que ajustar los valores del PID y quizás hacerle un soporte algo distinto porque las dimensiones del motor no sean las mismas. De todas formas, el precio del motor a usar, casualmente, pasa de 370€ a 37€ (un 90% menos). El motor que hemos visto es este:
http://superrobotica.com/download/s330090/ghm14.pdf

El problema de poner el encoder fuera es que, como habría holgura, el PID funcionaría mal:
- Al haber holgura el motor empieza a moverse y ve que el encoder no cambia. Resultado: va más rápido.
- Como va muy rápido lo más normal es que acabe pasándose.
- Como se ha pasado tiene que volver a hacer lo mismo pero al revés, entrando así en un bucle que dejaría al motor y a las ruedas vibrando continuamente. Por eso queremos que el encoder esté antes de la reductora.
Para evitar que se pase esto habría que darle un valor extremo a D (creo que es D, que yo de control PID no tengo mucha idea).

Con el motor barato la odometría irá peor, pero bueno, en el Pioneer que venden por 3000€ tampoco va muy allá y se vende mucho. Siempre está la opción de elegir entre los dos diferentes motores ya que son compatibles.

Muchas gracias a todos por colaborar con robex. Si se os ocurre alguna otra cosa que se pueda mejorar decidlo. Podéis verlo en http://robexarena.com . Con esto, el coste de fabricación del robot ha pasado a unos 430€, un cambio bastante importante y un precio más que asequible para un robot de calidad.

luisj, si el PID esta bien ajustado la holgura se la come sin necesidad de pasarse (o recuperandose bien).

Ten en cuenta que si lo pones en el motor no tendras conocimiento de la holgura por lo que la odometria se irá a tomar por cul... ya me entiendes.

S2

Ranganok Schahzaman

Según me han dicho, si se ajusta para que no vibre, el resultado será muy lento cuando se le pida que vaya a una posición. Quizás lo mejor sea poner un encoder dentro y otro fuera... Uno se use para controlar lo que pasa dentro y otro para ver que pasa fuera. Se me acaba de ocurrir y a bajo nivel soy un inepto, ¿es una mala idea?

A ver, un PID es ni más ni menos que un amortiguador, con lo cual se pueden dar 3 situaciones:

1.- Demasiada amortiguación: hace que el sistema sea lento pero seguro.
2.- Demasiada poca amortiguación: hace que el sistema vibre y oscile, a cambio es muy rápido respondiendo a los cambios..
3.- Amortiguación justa: "ni chicha ni limoná" en sistema oscila un poco pero no mucho (una o dos), pero no es tan rápido.

Dependiendo de lo que te interesa ajustas los valores PID para tener una de estas tres situaciones (o algo intermedio entre ellas). Para el caso que nos ocupa lo que te interesa en la amortiguación justa que es sistema oscile muy poco pero que sea rápido, así que toca ajustar los valores (cosa nada fácil por cierto).

Lo de poner dos encoders: tienes más información pero aumenta el precio, además tienes que elegir a qué encoder le das prioridad para el PID.

S2

Ranganok Schahzaman

luisj, conozco vuestro proyecto desde hace tiempo. Hace unos 8 meses tuve el places de conocer a Pablo Bustos en Madrid y me pareció un proyecto genial.

Actualmente estoy trabajado con Orca y creo que aunque los puntos que expones sobre Orca son ciertos, también son superables y que precisamente el sistema de envío de datos es por suscripción pero solo envía si hay subscriptores, y gracias a las subscripciones dinámicas siempre puedes controlar el tráfico en tu red.

Sin embargo, dispones de conectividad a player y además del visor OrcaView2d. Herramientas muy útiles de las que obviamente no se dispone en ICE.

De todos modos creo que ambos métodos son muy válidos.

Llevo tiempo pensando en crear un blog sobre temas de control a alto nivel, si finalmente me pongo manos a la obra, es muy posible que colabore con vosotros, aunque aun no se como.

Respecto al tema de los motores, si el PID está bien ajustado no tendrás ningún problema de vibraciones. Por otra parte me parece que no acabas de entender que implica la holgura en la reductora.

Básicamente significa que cuando empieces a girar tu motor deberá desplazarse una cierta distancia (angular) antes de que las piezas alcancen la posición necesaria para "empujarse las unas a las otras" y llevar el movimiento final a la rueda, pero no se perderá ninguna vuelta o paso de los piñones de la reductora.

Por lo tanto no afecta al PID a menos que hagas un control en posición de distancias menores a 100 la distancia angular derivada de la holgura.

Al final no parece tan sencillo... Con un dibujo sería mas fácil de entender, pero bueno... Espero que te sirva de algo la explicación.

Un saludo.