Hola de neuvo

Mira este motor te puede servir, es de 4,6 kg de fuerza X 2 motores = 9,2 kg de fuerza en total.

http://superrobotica.com/S330125.htm

Un cordial saludo
Francisco Balbuensa
www.mecatronica.es

Yo con esto de los motores no acabo de enterarme... A ver si podeis explicarlo un poco mejor. Me refiero a por ejemplo, si tiene esa fuerza, ¿qué significa? ¿Qué peso puede mover? ¿A qué revoluciones? No se que relación matemática hay entre peso a mover, par motor y revoluciones.

Espero que alguien me pueda ayudar para poder dimensionar los motores que necesito. Por poner un ejemplo, hablemos de un robot de 2Kg, con 2 motores y que se mueva a una velocidad de 1 m/s. Supongo que habrá que determinar la fuerza de los motores y las RPM que deben de tener.

Un saludo.

FJ_Sanchez, aunque casi todo el mundo (por ser más corto) habla de "kg" cuando se refiere al par de un motor, lo correcto es hablar de "kg*cm" o "N*m" en el sistema internacional.

Hablar de "par" es lo mismo que hablar de "momento de fuerza" y es equivalente a "fuerza * distancia". Qué significa eso? Si sabes la ley de la palanca no tendrás problemas en entender esto. Quiere decir que el motor es capaz de realizar una fuerza determinada por medio de una polea o rueda de un radio determinado.

Una prueba sencilla para hacer en casa, consiste en ponerle una polea directamente al eje del motor e ir probando de levantar diferentes pesos hasta que el motor ya no pueda más. Ese cálculo, por supuesto, también se puede hacer por medio de una reductora, si después lo tienes en cuenta a la hora de hacer el cálculo.

La fuerza que puede realizar un motor no será la misma estando en parado que a un determinado régimen de vueltas, así que la que te suele dar el fabricante será la máxima a unas determinadas revoluciones (con un voltaje y una intensidad también concretos). Te suena el término "stall-torque"? Se trata del par a 0 revoluciones del motor pero con carga, o sea, cuando el motor ya no es capaz de moverse. En ese punto también se mida la "stall-torque current" que es la intensidad máxima que puede absorber el motor, dato muy interesante cuando calculas un driver para el motor.

Esto más o menos ya lo sabía, pero gracias por aclararlo. De todos modos aún no se cómo relacionarlo todo, masa, varios motores, par motor, revoluciones y velocidad a la que quiero que se mueva... Sobre todo me interesa saber que si tengo un robot con masa X, y le pongo unos motores de fuerza Y, a qué velocidad se me va a mover el trasto... Esque lo de ir comprando un motor a lo loco no me mola nada, sobre todo si es caro.

Otra cosa que me gustaría saber es, si tengo 4 motores, con unas ruedas de radio R, y la masa total del conjunto (con chasis, electrónica y todo) es de 2Kg, ¿cómo calculo la fuerza que estoy aplicando sobre cada motor?

Un saludo.

Es más sencillo de lo que parece...

Si tienes 4 motores (o más probable: conjunto motor-reductora) funcionando a la vez, el peso se reparte entre los 4, por tanto cada uno tiene que "empujar" 0,5 kg. Como casi siempre, se desprecian los rozamientos y demás efectos negativos (más tarde aplicas un coeficiente de corrección y listo). Sabiendo que empuje tiene que soportar el motor ahora es fácil calcular su par necesario. El par te lo dan en kg*cm normalmente. Si usaras unas ruedas de 1 cm de radio, necesitarías un motor de 0,5 kg*cm como mínimo. Lo normal es que tengas ruedas más grandes. A doble de radio, doble de esfuerzo habrá de hacer el motor.

Más o menos es algo así. Todo esto en parado. Para calcular la aceleración que tendrá básate en la formula de la fuerza F=m*a. La velocidad la sabrás, aproximadamente, sabiendo a que revoluciones girará el motor. Pero todo esto es teórico y muy, muy simplificado. Por lo que siempre aplica un coeficiente de 2 o incluso 3. Depende de la calidad de la parte mecánica. Y eso se sabe probándolo.