Para aprovechar y usar menos muelles y ejes (o tornillos) se me ocurre algo parecido a esto, a ver que te parece:

Esto sería visto como si tuvieras al robot de frente.

¿Y como se ponen esos ejes sobre la barra? Creo que no me entero.

luisj, el problema que tienes que tener en cuenta con los muelles tal y como los has dibujado, es que si esas piezas van en horizontal pueden tender a descolgarse por la gravedad. He utilizado tu imagen para mostrar lo que quiero decir. (ver primera imagen para una vista lateral). Y entonces puede que una presión ejercida desde la parte exterior no comprima bien los muelles, y por tanto no cierre el switch.

Una alternativa es prolongar por la parte interior la varilla del tornillo y utilizar doble soporte en el chasis. (ver la imagen 2, también es una vista lateral).

Yo intenté evitar muelles en un diseño que nos traemos entre manos, e ideé este sistema de bisagra (ver dos últimas imágenes). Un tornillo fijado a la placa de contacto presiona sobre el pulsador del bumper.

Es una alternativa a los muelles. No sé si te valdría en tu caso. Es más sencillo.

Ole, veo que día a día se va mejorando el sistema.

¿Gravedad? No sé de que hablas... Sí, la verdad es que no había pensado en la gravedad. Maldita gravedad. 🙂 Me da a mi que al final voy a pegar un trozo de plástico flexible a un fin de carrera de momento y con el tiempo lo iré mejorando. Ya colgaré fotos y software y tal cuando lo tenga.

Gracias a los dos por las ideas.