Luisj, eso es un robot con sensores de colisión. Para diseñar eso de forma fácil y económica se usan finales de carrera o "bumpers":

aunque también te serviría un pulsador.

Para la parte mecánica, no se, seguro que hay mil maneras diferentes de hacerlo. De pronto se me ocurre una. Mejor que explicartelo lo adjunto en una imagen. La parte negra sería el "parachoques" o zona de detección. Lo azul son dos tornillos anclados al chasis del robot. Lo rojo unos muelles para que el parachoques vuelva a su posición original. Y lo verde es el final de carrera colocado de manera que cuando el parachoques vaya para atras se active.

Como inconveniente, las cabezas de los tornillos molestan en la detección. Pero seguro que se te ocurren 999 formas mejores de hacerlo.

Ánimo.

Muchas gracias por el diseño. Efectivamente, lo que he estado viendo por internet son cosas muy similares a lo que tu has puesto. Parece ser que es el diseño que la gente suele usar.

Se me ha ocurrido una pequeña variación para evitar lo que tu dices de las cabezas. Lo pongo como adjunto. Resuelve el problema de las cabezas que estorban pero lo que hace es echarlas para atrás, de tal forma que se pueden mover con los topes.

¿Se os ocurre alguna mejora sobre mi mejora?

Exacto, permitiendo que las cabezas vayan para atras evitas el inconveniente de que estorben. El único inconveniente es la complejidad superior a la hora de construirlo.

Sólo una cosa, el bumper los has puesto en el muelle, por lo que puede que sea un sistema algo inestable, no? Quizá fuera mejor dejarlo en los "parachoques"...

Exacto, permitiendo que las cabezas vayan para atras evitas el inconveniente de que estorben. El único inconveniente es la complejidad superior a la hora de construirlo.

Sólo una cosa, el bumper los has puesto en el muelle, por lo que puede que sea un sistema algo inestable, no? Quizá fuera mejor dejarlo en los "parachoques"...
En el dibujito he intentado representar el fin de carrera solidario a la base inferior, por lo que no veo la inestabilidad. Seguramente haya entendido mal tu respuesta.

Por otra parte sí que es cierto que es más complejo. He intentado rehacer el dibujo haciéndolo un poco más simple. Las zonas verdes representan tacos de goma para evitar destrozar el fin de carrera en golpes bruscos.

Ahora se me plantea otra incógnita: cómo unir varios bumpers tratando de aprovechar las articulaciones de tal forma que para, digamos tres bumpers, hagan falta sólo cuatro articulaciones (por articulación me refiero a la parte mecánica que tiene el muelle).