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Hola a todos,
Me hago eco en este hilo de un comentario que salió en otro: Robots para concursos. Kits o lo que veais que pueda interesar al principiante, intermedio o experto.
Esto es lo que JMV comentaba :
Hablando de minisumo (y por hablar un poco de robots para concursos en este foro.. ¬¬) on enlazo un kit que he pedido para hacer uno, a ver si me llega y le hago unas fotos: http://www.fingertechrobotics.com/proddetail.php?prod=ft-kit-cobra-4wd-chassis " onclick="window.open(this.href);return false; , lo he pedido con motores 20:1 ya que los 50:1 me parecen que tienen demasiado par según unos primeros cálculos para 500 gr y lentos @ 6V.
El kit tiene muy buena pinta: 
Por si alguno estuviese, por ejemplo, pensando en presentarse a AESSBot (4-6 Mayo) lo mismo está a tiempo.
Saludos,
Sphinx.
error= (a*error k−1b*error k c*errork 1) /3
Soy solo yo o en la fórmula salen unos cuadraditos que no tienen sentido? Diría que es cosa de la página de códigos, pero no se si es tema de la página o de mi teclado. En el móvil me pasa lo mismo. JMN, me puedes pasar la fórmula de otro modo a ver si la veo bien?
Yo lo que probé es, solamente en la parte derivativa, de usar un error anterior-1 (o anterior al anterior). Esa fórmula la cogí de algunas páginas sobre pid. Pero la respuesta, que la apliqué a una captura de datos reales pasada a excel no me pareció nada satisfactoria. Os puedo pasar una gráfica con diferentes errores derivativos para que os hagáis una idea, si os interesa.
error= (a*error k−1b*error k c*errork 1) /3
Soy solo yo o en la fórmula salen unos cuadraditos que no tienen sentido? Diría que es cosa de la página de códigos, pero no se si es tema de la página o de mi teclado. En el móvil me pasa lo mismo. JMN, me puedes pasar la fórmula de otro modo a ver si la veo bien?
Yo lo que probé es, solamente en la parte derivativa, de usar un error anterior-1 (o anterior al anterior). Esa fórmula la cogí de algunas páginas sobre pid. Pero la respuesta, que la apliqué a una captura de datos reales pasada a excel no me pareció nada satisfactoria. Os puedo pasar una gráfica con diferentes errores derivativos para que os hagáis una idea, si os interesa.
Toda información es poca y bien recibida.
Es mi pc que al copiar y pegar si usais windows (en linux se me ven bien) lo veis mal, ya se deberían ver bien (es solo un ejemplo).
Aquí va una captura de una de las gráficas que usé para hacer pruebas sobre diferentes fórmulas de la parte derivativa:
La gráfica negra es el error que obtengo directamente del morro. Lo saqué moviendo el morro de un lado a otro de la línea en la pista.
La gráfica verde (cD) es: kd*(error-2*error_ant+error_ant2) {error actual, error anterior y error anterior al anterior}
La gráfica azul (cD') es: kd*(error-error_ant) {la típica}
La gráfica roja (cD'') es: kd*(error-error_ant) {pero aplicándole un filtro de mínimos, o sea, si no se supera un umbral el errord = 0}
La gráfica amarilla (cD''') es: kd*(error-error_ant) {como la anterior pero con un filtro extra añadido, no me convenció}
La verde me parece totalmente inservible viendo la respuesta.
La azul es la típica respuesta derivativa que actua al mínimo cambio del error.
A mi me gusta más la roja, ya que no actua para errores muy pequeños, es más suave. Además, con eso, se consigue que, mientras el error sea de un determinado signo, la parte derivativa no actue nunca a favor del error.
No se en la práctica cual de ellos va mejor, porque no me dió tiempo a probarlos y ya se me estropeó la telemetría. Pero, por intuición, creo que debería ir mejor con una respuesta más suave e "inmune" a pequeños cambios (gráfica roja).
El verde parece que hace justo lo contrario al resto... y el amarillo parece que lo tienes capado los máximos que puede dar.
También es curioso que el rojo vaya con cierto adelanto respecto al azul (se aprecia sobre todo en los picos). ¿No debería de ser así no? ❓
