No, no funciona perfectamente, si la velocidad de los motores es baja y las constantes ajustadas a velocidad alta son altas (suele ser así, a mayor velocidad mayor Kp en el ajuste experimental) nada más que el error sea mínimo la Kp va a ser suficiente para parar el motor, por lo que el robot va a ir muy lento sobre la línea.

El tiempo de muestreo según dicen de manera práctica se suele establecer como 30 veces menor del de establecimiento del sistema, es decir 30 muestras por lo menos antes del régimen permanente.

Lo dicho, saludos.

No, no funciona perfectamente, si la velocidad de los motores es baja y las constantes ajustadas a velocidad alta son altas (suele ser así, a mayor velocidad mayor Kp en el ajuste experimental) nada más que el error sea mínimo la Kp va a ser suficiente para parar el motor, por lo que el robot va a ir muy lento sobre la línea.

El tiempo de muestreo según dicen de manera práctica se suele establecer como 30 veces menor del de establecimiento del sistema, es decir 30 muestras por lo menos antes del régimen permanente.

Lo dicho, saludos.
Si se para el motor es que estamos saturando el sistema y, por lo tanto, deja de ser lineal por lo que un PID no funcionaría bien nunca (esta pensado para sistemas lineales).

La frecuencia de muestreo mínima se establece como el doble de la frecuencia máxima de la señal de entrada.

S2

Ranganok Schahzaman

Todo esto es para sistemas lineales, me refería a una forma práctica de determinar el tiempo de muestreo, yo aquí desconozco la frecuencia de la señal de entrada.

Gracias por las aclaraciones y respuestas, dejo aquí la conversación.

Un saludo a todos.

El quiz de la cuestión es que el tiempo de muestreo de Nyquist es el tiempo MAXIMO con lo cual si haces el tiempo de muestreo suficientemente corto te da igual saber cual es la frecuencia máxima de tu señal, porque seguramente cumplirás.

S2

Ranganok Schahzaman

Buf.. Esto se esta alargando bastante.
La función de transferencia no puede variar con el cambio en las variables de entrada porque es "una modelación matemática del comportamiento de un sistema". Y para modelarla se pone la variable de salida en función de las variables de entrada. Si aparentemente cambia la función de transferencia es que está mal calculada, me he dejado alguna variable fuera, no es lineal...
El PID convencional es un sistema de control monovariable. Una variable a controlar y una salida para controlarla.
En el caso de un robot velocista con tracción diferencial la variable de entrada (entrada) sería el ángulo del robot respectode la línea. El objetivo (consigna) es que ese ángulo sea cero (robot sobre la linea). La variable controlada sería el ángulo de giro del robot, que se controlaría mediante la posición las ruedas (salida). La velocidad absoluta del robot sería una consigna externa y arbitraria que pondríamos.
Debemos construir dos bloques auxiliares al PID. Uno que calcule la distancia del robot a la línea, que puede hacerse usando un solo sensor y la velocidad actual mas el tiempo o usando muchos sensores... Otro bloque es el que suma-resta la salida de posición de las ruedas a la velocidad actual.
Podemos probar con velocidad cero con el robot sobre la línea. El robot deberá mantenerse quieto. Si lo desviamos a mano (perturbación) el PID deberá generar una salida que hará que una rueda gire en un sentido y otra en otro y tratará de colocarse de nuevo sobre la línea. Podrá oscilar, quedarse clavado, ir rápido o lento dependiendo de la regulación del PID. Luego se cambia la velocidad por otra, 10% de la máxima y el comportamiento deberá ser el mismo, pero en movimiento.
El problema es que nadie lo hace así. Todo el mundo usa de salida la velocidad relativa de las ruedas, entonces hay un factor interpuesto entre el error y la salida que es la velocidad... Para que funcione debemos compensarlo: si el error es independiente de la velocidad la salida también debe serlo. Si el error depende de la velocidad la salida también debe depender.

Resumen: hay que diseñar correctamente el sistema para que sea posible controlarlo con un PID sencillo. Pasando por escoger adecuadamente las variables de entrada y salida. Hay que asegurarse de que entre la entrada y la salida hay una relación lineal (función de transferencia) independiente de otros factores.