Solo corregir que 3º en sumo fue Pegasus que nos ganó (con SuperESIBot) en la lucha por el tercer puesto con un 3-2 muy justito.

A mi me ha gustado mucho el AESSBot 2012, un 10 para la organización, vamos me alegro que los patrocinadores vayan al AESSBot porque lo de este fin de semana ha sido un concursazo.

El nivel de sumo y minisumo me parece que está muy alto, y en velocistas ayer era bastante complicado pasar a los 8 primeros (la velocidad de corte creo que fue 2.5 m/s), había robots muy majos que se quedaron fuera.

Alguna cosilla que se podrá hablar, mejorar y cambiar para el siguiente AESSBot en Noviembre, ya haré el resumen cuando tenga un rato que todavía no me he recuperado xD (pena de no haber podido sacar fotos por estar participando, y es que fueron 12 horas de concurso!), sólo felicitar a los organizadores ya que a mi como participante y con lo que he visto.. me ha encantado, tampoco pudé seguir todo le concurso ni todo lo que pasó ya que estaba la mayor parte con los robots.

También felicitar a todos los premiados que llevaban robots muy currados.

Edito: Yo tampoco pudé grabar bien ya que había mucha gente, pero si nadie los sube pondré algún video de la tarde que si tengo, como SuperESIBOT vs Pegasus, o Piolin vs Pelopincho (carrera de 4 min =)) que merece la pena ver.

He subido algún vídeo y alguna foto: http://webdelcire.com/wordpress/archives/1964 " onclick="window.open(this.href);return false;

Hola a tod@s!

En el gran relato de AESSBOT 2012, se habla sobre el robot velocista pelopincho, y su técnica de detección de curvas, en la que no influye el radio de éstas. ¿Alguien podría concretar más en que consiste?
En mi robot velocista, para detectar las curvas, utilizo la técnica del robot zero. En curvas de radio muy grande, la diferencia entre los pulsos detectados por el encoder izquierdo y el derecho es muy baja, y por eso estoy interesado en saber más sobre esta nueva forma de detectar las curvas.
Ahora que hay tiempo, quiero ir acabando de programar a KERS, y creo que sería muy interesante probar esta técnica.

Muchas gracias y un saludo

Yo no se como lo hacen ellos porque no lo he preguntado. Pero te puedo comentar las ideas que tenía antes de usar los encóders.

Cuando el robot va en línea recta, de media, las dos ruedas girarán igual de rápidas. En cambio cuando está en curva lo que es seguro que, de media, una rueda girará más rápido que la otra. El valor instantáneo no sirve porque el robot va haciendo correcciones todo el rato y puede que en un instánte dado, aunque la tendencia sea de ir, por ejemplo, hacia la derecha, el robot esté corrigiendo hacia la izquierda. Por eso, si haces la media durante un periodo de tiempo no muy pequeño, deberías encontrar esa diferencia de velocidad entre las dos ruedas y saber hacia que lado estás girando.

Problema (el que me he encontrado yo siempre): que a una rueda le cuesta más girar que a la otra. Por tanto, a mismo valor de pwm el giro obtenido es diferente en cada rueda. Para una velocidad determinada, haciendo pruebas, encuentro un valor al que añado al pwm de una de las ruedas para que el robot vaya recto. Pero ese valor no se me mantiene a velocidades más altas, por lo que acaba siendo un lío y al final paso de ello. Quizá eso solo me pase a mi... que soy algo manazas. Puede que otros consigar montar un robot de funcionamiento muy suave en el que ambos motores respondan igual al mismo pwm y hagan que el robot vaya siempre recto, pero a mi nunca me ha pasado. Por eso pienso que debo llevar encoders en los motores y hacer un control de la velocidad para cada motor.

Otro problema, que también he encontrado: Al hacer las pistas a mano, las curvas realmente salen tramos de pequeñas curvas + pequeñas rectas. Si viese al robot mientras está funcionando a cámara lenta, vería como está detectando tramos rectos dentro de la curva. Eso lo podía solucionar aumentando el tiempo, o el contador, de detección de la curva. Que al final la detectas tan tarde que de poco sirve (al menos en la primera vuelta) También puede pasar que el robot entre a la curva muy rápido y derrape por lo que, al volver a la línea te detecta que está girando en sentido contrario.

Quizá es que intento ver siempre los peores casos, no lo se. Pero si no puedo conseguir unos motores con encóder no me apetece dedicarle más tiempo al velocista.