Nosotros ya hemos conseguido que el sumo tenga todas sus funciones básicas funcionando, así que lo que nos queda es ajustar los tiempos de los giros y listo. Esperemos que no le pase nada más, que ya sabemos cómo son estas cosas... Por otro lado el velocista estamos empezando a mirarlo pero lo vamos a tener que llevar en muy malas condiciones, ya que no hemos podido acabarle la placa con el DC-DC ni la programación que empezamos... Así que le meteremos un PID básico e intentaremos reconocer las rectas por diferencias en los encoders... a ver si conseguimos homologar al menos. El rastreador viendo cómo vamos de tiempo lo veo muy difícil y el minisumo lo hemos descartado desde el principio.

Un saludo.

Pues a mi, después de la muerte el otro día de summum, hoy se me ha muerto Boc+. Los tornillos que sujetan la reductora al motor se habrían aflojado por las vibraciones y el piño se ha comido literalmente los piñones de ataque de la reductora (solo ha quedado una pequeña parte de los dientes, antes todo el plástico era dientes):

Aunque podría pedirle otra reductora a alguno de mis compañeros, paso, estoy gafado con este robot. Lo dejo, ya estoy dándole vueltas a un modelo totalmente nuevo. Voy a Barcelona sin ningún robot, a grabar vídeos y a tomar esas cervezas...

Pues a mi, después de la muerte el otro día de summum, hoy se me ha muerto Boc+. Los tornillos que sujetan la reductora al motor se habrían aflojado por las vibraciones y el piño se ha comido literalmente los piñones de ataque de la reductora (solo ha quedado una pequeña parte de los dientes, antes todo el plástico era dientes):

Aunque podría pedirle otra reductora a alguno de mis compañeros, paso, estoy gafado con este robot. Lo dejo, ya estoy dándole vueltas a un modelo totalmente nuevo. Voy a Barcelona sin ningún robot, a grabar vídeos y a tomar esas cervezas...

Me has dejado con la duda, ¿tienes un taller donde tienes sierra caladora, torno, etc? ¿qué herramientas usas/tienes para fabricar los robots?. Y si no es muchas molestia, ¿a que te dedicas?. Yo, que soy informático, estoy buscándome la vida ahora para hacer un robot de sumo distinto a SUMORP (que es un predator de lynxmotion) pero no parece una tarea fácil cuando no tienes medios: en casa no puedo meter un torno o un banco de trabajo con una sierra, lo máximo que tengo es una dremel 🙂 Por eso cuando veo a summum siempre pienso en cómo lo fabricaste. Te lo quise preguntar en el cosmobot, pero entre el tiempo y las prisas ya no lo hice.

¿Problemas que me he encontrado pensando en cómo hacerlo? Pues de momento las llantas y un molde para hacer las ruedas con poliuretano (como aquí). Sin un torno he visto que no se pueden hacer, y al no pertenecer ya a una universidad que lo tenga tampoco puedo pedirlo por lo que me tocaría solicitar un servicio profesional, sin embargo usando el software de http://www.emachineshop.com/ " onclick="window.open(this.href);return false; me dice que el coste de las 4 llantas podría ser de más de 400$, por lo que no es una opción viable. Tampoco me sirven estas ya prefabricadas http://www.robotmarketplace.com/products/carefree_tire_rims.html " onclick="window.open(this.href);return false; porque no puedo acoplarlas al eje del motor de pololu ni su hub que ya tengo comprado ni tampoco estas http://www.robotmarketplace.com/products/TW-W238-100-44H.html " onclick="window.open(this.href);return false; por el mismo tema. Parece que en mi caso sólo me queda hacer algo como esto para las llantas http://www.phys-x.org/rbots/index.php?option=com_content&view=article&id=80:robot-sumo-wheels&catid=42:sumo-kit&Itemid=72 " onclick="window.open(this.href);return false; por lo que me iría a una ferretería llamado Subero en Madrid para que me corten los trozos de los tubos de aluminio (uno macizo y otro hueco) e intentar hacer los agujeros con la dremel en el trozo pequeño y pegar ambos trozos con epoxy.

Para el molde tenía pensado crear con el QCAD una plantilla, repetirla unas cuantas veces y mandarla a cortar por laser y que saliese algo como esto:

Luego finalmente pasaría al tema de la plancha de aluminio de 1mm o 2 que primero iría a Subero a cortarla a medida, pero luego no se cómo apañármelas para cortar las rendijas donde irán los sensores de distancia (¿serviría la dremel con un disco para metal?) y doblarla. El tema de juntar la plancha con la estructura principal (que será una base de plástico ABS) lo haré simplemente con escuadras metálicas.

En fin, si alguien se ha enfrentado a esto en la misma situación que yo, que opine 🙂

Jajaja, he visto la web esta que has puesto de las ruedas ( http://diebotreise.blogspot.com.es/2011/03/ruedas-sumo-ii.html " onclick="window.open(this.href);return false; ) y me he quedado al principio sorprendido, porque se tratan de los mismos motores, misma batería, mismo tipo de rueda, mismo producto para las gomas, etc. que las que usamos nosotros en la asociación... Luego me he dado cuenta de que se trata de un colega que estuvo de Séneca en nuestra Escuela y estuvo en la asociación con nosotros.

Me alegro de que la gente se esté animando por más sitios.

Taller tengo ahora desde hace muy poco este año y aun a medio estrenar ;). Antes no tenía y solía aprovechar las tardes en el taller del instituto para hacer los montajes. Torno compramos uno no hace mucho para la asociación entre todos. Para hacerte las llantas es imprescindible. Nosotros las cubiertas no las hacemos directamente sobre la llanta de aluminio, sino que hicimos un molde de nylon un poquito más estrecho que la llanta, para que al montarla no patinase. El "gran" problema de hacerse uno mismo las cubiertas es/son las burbujas de aire que quedan. Viendo las cubiertas del minisumo y las nuestras se nota bastante. Para el año que viene vamos a probar de hacer un recipiente de vacio para meter las cubiertas dentro a ver si se pueden eliminar esas burbujitas. Alguien ha probado, con éxito, algún otro método?

Respecto a summum (que fabricó Poltrux), boc (fabricado por mi) y replegador (por ucfort) son los tres de la misma época, con la misma base (dos ruedas en la parte trasera, chasis de acero galvanizado, motores brushless, reductoras 71:1 o 51:1, drivers, sensores cny70 y sharp, etc), pero distinto diseño. Pero, hasta ahora, summum había sido el único en funcionar bien y que no había "quemado" ninguna pieza, tanto electrónica como mecánica. Para hacer el chasis, hemos usado radial y martillo, literalmente. Vamos, que el chasis está cortado y doblado a mano completamente, para cortar chapa fina te puede servir una dremel, pero para cortar chapa de acero de 2-3 mm si no tienes radial, pide o alquila una. Para hacer las dobleces se puede marcar un poco con la radial (sin profundizar mucho el corte) y se dobla más fácil.

Una cortadora láser tiene que estar muy bien, y es una opción muy interesante, siempre que tengas el diseño muy bien pensado de antemano.

De todos modos, supongo que cada cual se apaña como puede y siempre hay diferentes maneras de hacer lo mismo, con mejor o peor acabado.