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Hola a todos,
Me hago eco en este hilo de un comentario que salió en otro: Robots para concursos. Kits o lo que veais que pueda interesar al principiante, intermedio o experto.
Esto es lo que JMV comentaba :
Hablando de minisumo (y por hablar un poco de robots para concursos en este foro.. ¬¬) on enlazo un kit que he pedido para hacer uno, a ver si me llega y le hago unas fotos: http://www.fingertechrobotics.com/proddetail.php?prod=ft-kit-cobra-4wd-chassis " onclick="window.open(this.href);return false; , lo he pedido con motores 20:1 ya que los 50:1 me parecen que tienen demasiado par según unos primeros cálculos para 500 gr y lentos @ 6V.
El kit tiene muy buena pinta: 
Por si alguno estuviese, por ejemplo, pensando en presentarse a AESSBot (4-6 Mayo) lo mismo está a tiempo.
Saludos,
Sphinx.
Gracias.
Hay un par de datasheets oficiales del sensor, en uno viene un condensador de 1 micro y en el otro de 100 nanos, he puesto el de 0.1 uF para probar.
Condensadores he puesto uno de tántalo que tenía aquí: http://es.mouser.com/ProductDetail/Vishay/593D106X9016A2TE3/?qs=L%2fmGXnn8JN9pJKE1tGijiA%3d%3d " onclick="window.open(this.href);return false; , en los pines de alimentación de cada sensor, 10 uF, cuando monte la electrónica miraré el ruido que se mete, no sé si será suficiente, también he unido todo los pines seis de los sensores a tierra.
Los he dejado muy bajos, no sé si tendré que subirlos, ya que puede reflejar luz en la rampa, desconozco la distancia del sensor mínima al suelo para no tener errores de lectura por el propio suelo, alguien que haya hecho estas pruebas?
Según están ahí en una primera prueba parece que funcionan: http://www.youtube.com/watch?v=3QIwt53xcD4 " onclick="window.open(this.href);return false;
Tendré que poner algo en la rampa o deltante de los sensores para protegerlos de los golpes, si se quieren llevar bajos no veo otro sitio donde ponerlos, si hubiesen dejado un poquito más de espacio delante en la base estaría mucho mejor, ahí van muy justos de espacio.
He puesto dos sensores 340k y uno 310k que es de menos distancia, el central, la idea es intentar seguir al otro robot y poder detectar que los sensores largos pierden al robot porque éste está muy cerca, ya que está activo el más corto y detecta al robot más cerca que los largos.
No he abierto los sensores para intentar modificar la distancia ya que salen caros. Me gustaría probar el sensor con tiempo, medir distnacias y todo eso, pero ya para después del concurso, que no llego.
No sé si me va a dar tiempo a tener algo listo del minisumo para el concurso, la semana que viene probablemente no pueda dedicar ni un minuto a los robots y la pista de velocistas que estabamos esperando para empezar la programación tampoco ha salido?, así que creo que yo voy al concurso a verlo y poco más, llevaré los robots pero sin intención de hacer mucho, objetivo homologar XD
En fin, que costará dar la pista de velocistas con tiempo para que todos podamos probarla x_x
En fin, que costará dar la pista de velocistas con tiempo para que todos podamos probarla x_x
Yo prefiero que no la den, pero si la dan, que la den con tiempo.
Pues desde Sevilla vamos a ir también al concurso, ya que no hemos ido a ninguno en lo que va de temporada. El sumo hemos montado una placa nueva, ya fabricada en china, pero falta probarla y reprogramar ciertas rutinas. Si todo va bien y no hay complicaciones tendremos incluso tiempo de ajustarlo jajajaja. El velocista es otra historia a parte... no le hemos podido dedicar tiempo y es una pena, porque lo tenemos ahí listo para programar y ajustar. Minisumos descartado para AESSBot.
Un saludo.
Bueno aunque un poco tarde para los que quieran usarlo en el Aessbot...
En sure electronics venden un sensor de ultrasonidos por 6$ que haciendo pruebas con el parece que va bastante bien, eso si, sólo tiene el modo de uso con 2 pines, no de 1 como el SRF05: http://www.metacafe.com/w/8398661 " onclick="window.open(this.href);return false;
Este es el código fuente que he modificado de esta página para hacer las pruebas:
int ultrasonico = 7;
int salida = 8;
void setup()
{
Serial.begin(19200);
pinMode(ultrasonico, OUTPUT);
}
void loop()
{
long duracion, pulgadas, cm; // se utilizan datos long debido a la respuesta del ultrasonido
//Se manda un pulso bajo de 5 microsegundos para asegurar que siempre se inicie en bajo
//después se manda un pulso alto de 15 microsegundos que sirve para iniciar las mediciones
digitalWrite(ultrasonico, LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(ultrasonico, HIGH);
delayMicroseconds(15);
digitalWrite(ultrasonico, LOW);
//Se utiliza otro pin para recibir el eco y utilizamos la
//variable duracion para recibir el valor que nos da el ultrasonico
duracion = pulseIn(salida, HIGH);
// convertimos el tiempo que nos da el pulse in en distancia
cm = msCentimetros(duracion);
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(150);
}
long msCentimetros(long microsegundos)
{
//la velocidad del sonido es 340 m/s o 29 microsegundos por centímetro.
//El sonido llega hasta el objeto, rebota y regresa como eco por lo que
//solo es necesario tomar la distancia así que primero dividimos entre 29
//y posteriormente entre 2
return microsegundos / 29 / 2 + 1;
}
Bueno aunque un poco tarde para los que quieran usarlo en el Aessbot...
En sure electronics venden un sensor de ultrasonidos por 6$ que haciendo pruebas con el parece que va bastante bien, eso si, sólo tiene el modo de uso con 2 pines, no de 1 como el SRF05: http://www.metacafe.com/w/8398661 " onclick="window.open(this.href);return false;
Yo no he trabajado nunca con sensores de ultrasonidos en robots de sumo, básicamente, porque me parece que tienen un problema insolventable. Si te fijas en la misma página lo pone, incluso tú en el código: 150 ms de periodo. Eso es lento, muy lento. Los sensores Sharp GP de larga distáncia son de 40 ms y ya me parecen demasiado lentos. Para detección estática nunca habrá problemas (supongo que es para lo que fueron fabricados) pero cuando tu robot se está moviendo y el otro también, la cosa cambia. Si cada robot se mueve a 1 m/s (velocidad relativa de 2 m/s) 150 ms supondrían 30 cm entre lectura y lectura. Aunque el ángulo de detección de un sensor de ultrasonidos es bastante más amplio, quizá alguien que los haya usado en un sumo sepa decir si se ha encontrado con ese problema. Los sensores pequeños de Sharp (tipo 340K) son mucho más rápidos (unos 8 ms) aunque también de menos alcance (40 cm).
