Con la reductora el motor consume menos para una misma velocidad de salida (mayor velocidad en el motor), si no me equivoco a mayor velocidad del motor menor consumo (mayor f.c.e.m.).

Yo diría que si no vais a ir a 15 m/s usar la reductora es una ventaja, obteneis un mejor control sobre la velocidad, es decir, podéis variar la velocidad del motor con mayor precisión, si 1 V o 20% de duty equivale a 1000 r.p.m, pues con una reductora a lo mejor equivale a 300 r.p.m. no sé si me explico.

Lo de sacar la fdt es igual que lo del tema del pwm y es un tema bastante complejo que muchos no usan, mi conclusión es que lo que menos dolores de cabeza va a dar es hacerlo de manera experimental.

Respecto a los cálculos hay un tema de robot de sumo en el foro donde se habla de esto.

15 mNm = 0.15 Kg cm (si no me equivoco), con 25 mm de radio os sale unos 60g, ó mejor velor en fuerzas, una Fr de 0.6 N si no he movido ningún cero.

Qué se busca, un robot barato, competitivo, o ambas cosas?

Si buscais lo primero o lo último pues me parece correcta la elección de los motores.

Pero si queréis algo competitivo capaz de ganar el Cosmobot y demás concursos, pues no tiene sentido ir con unos motores de 3 euros cuando el resto de participantes que aspira a ganar los lleva como mínimo 10 veces más caros.

Que no digo que no se pueda, pero simplemente el tiempo de trabajo que vais a tener que realizar pues ya supera de lejos el coste de los otros motores, cuando se va a realizar tanto trabajo unos euros merecen la pena.

Las pruebas que realizas yo lo haría con lastre (a ser posible con baterías), cálcula el peso de las baterías y electrónica, no sé creo que obtendrías resultados más reales con ese lastre y esos motores para hacerte una primera idea.

En la etsii de la upm hay todos los años un concursos de coches solares, la dirección va sobre una guía como la que has montado, para esto muchos participantes montan dos pequeñas ruedas/rodamientos que se acoplan a la guía, de esta forma evitas el frenado que comentas.

Por último según mi experiencia (que ando con lo mismo) yo creo que para realizar la base lo primero es tener claro la disposición de sensores, que no sé si habéis pensado en ello.

Tb una forma de abordar el proyecto es realizar primeras versiones con componentes más baratos y luego ir refinando y mejorando ideas/partes.

Me gusta la iniciativa, a ver si me centro y tengo algo decente para el Cosmobot (si lo hay) para echaos unas carreras.

Saludos.

Buenas, interesante proyecto.

En la Campus ya le comenté a Ignacio que poner las ruedas directamente al eje del motor no me parecía algo muy efectivo. Teniendo en cuenta la velocidad máxima que queréis obtener, las revoluciones máximas del motor y el diámetro de la rueda, podéis calcular la reductora teórica que os haría falta.

JM, si creo que los tiros van por ahí, cuando el motor está en STALL, es decir parado, el torque es de 10 - 20 mN.m, con un consumo de 2 A, sin embargo a maxima eficiencia (60%) estos motores no son muy allá, tienen un torque de 2 - 3 mN.m peor con un consumo de 500 o 600 mA.

Es obvio, con la reductora se aumneta el torque y el motor va más suelto, ya que puede girar en cierto modo más libremente.

Sobre los cálculos son correctos, multiplicar por 10.2 para pasar de mN.m a gr.cm. El cálculo que has realizado con el par, ¿Quiere decir que en el caso que indicas si tiene un peso mayor de 120 gr los motores no podrían desplazar el coche? Desconozco que se pueda pasar el par directamente a fuerza de esa manera, no tengo datos de la formula, no se si es del todo correcto. (F = P * r?) no interviene nada más????

Bueno entiendo que la Fr = mu * N, en el caso que el coeficiente de rozamiento fuese 1 se daría que con un peso superior a 120 gramos no podría desplazar el microbot.

Habrá que realizar pruebas y con distintos coeficientes de rozamiento conocidos.

Sobre el robot ambas cosas, para desarrollar un robot gastandote una fortuna no tiene demasiado sentido, es como si compras algo que ya han hecho lo paragas y directamente vas a competir, lo importante es tomar nota de todos los detalles y la mejor manera es realizando pruebas.

"Tb una forma de abordar el proyecto es realizar primeras versiones con componentes más baratos y luego ir refinando y mejorando ideas/partes."
De cajón, es la única manera de habanzar aprendiendo y documentarlo todo, un proyecot bien realizado va así, no se va al final directamente, ya que los errores que no has corregido antes te los encontraras todos juntos.

Tienes razón Dragonet, pero lo mejor es experimentar y resolver los problemas, intuyo que lo más probable es poner una reductora de 6:1 y así pasar al entorno de las 1000 rpm en máxima eficiencia, esto nos daría una velocidad de 2.6 m/s.

Lo bueno es conseguir realizar varios grupos para experimentar al máximo y creo que con un chasis de 20 eruos es posible.

A ver si te vale de algo esto, te dejo el link a la galeria por si no se ve bien, pinchando sobre la foto y a la lupa se puede ver en un tamaño bastante más grande.

http://flickr.com/photos/11711916@N06/

Gastarse una fortuna no equivale a comprar algo ya hecho, el mismo estudio se puede realizar con unos componentes y con otros mejores, el resultado obtenido será lo que cambie.

Me refiero a que algo crítico es la elección de los motores, supongo que habrá una diferencia entre unos motores de 3 euros, 30 y 300, y los resultados obtenidos no serán los mismos para el trabajo dedicado. Además de tener que realizar un chasis para acoplar cada motor.

Si se busca ser competitivo creo que un aspecto muy importante es pararse a buscar los motores adecuados, si conseguís los 3 m/s con esos motores pues más mérito todavía, yo sólo digo que hubiese empezado en el rango de precios de unos motores más caros, $20-$30.

Edito: el libro

Podéis ver los reviews en amazom, a mi me ha gustado, lo recomiendo.

JM ese libro cual es? porque las fotos del PID tambien son de ese libro y viendo que tiene de todo pues me gustaria mirar haber el precio.

Por cierto si lo que os importa es el torque en relacion a la velocidad ( es decir quereis mucho torque y mucha velocidad) se de motores que ps pueden interesar y salen por unos 5.30 $

estas son la caracteristicas

Speed : 16,000 rpm @ 12V
Angular velocity constant: 1560 rpm/V
Amps @ nominal: 1.2 Amps
Efficiency: 71.4%
Peak Power: 0.36 hp
Stall current: 91.8 A
Stall torque: 78.7 oz-in
Weight: 7.50 oz (213 grams)
Diameter: 36mm
Length: 65mm
Shaft diameter: 1/8" (3.2mm)
Shaft length: 11/32" (8.8mm)

Esta claro que el problema es el motor en parada que consume 92 A pero si de alguna forma se puede limitar pues creo que seria un buen motor