Alimentar la raspberry con baterías es un disparate porque consume mucho, por eso para controlar los servos de un robot sería bueno hacerlo por radio. Hay una tarjeta de adafruit que es SPI, lo suyo sería poner un módulo de radiofrecuencia al SPI de la raspberry, trasmitir por radio al robot y en el robot poner un receptor SPI conectado a la tarjeta de Adafruit para que controle los servos del robot y de este modo no hace falta una batería grande o un cable.

Otra opción es alimentar a la raspberry con un cable y o bien usar el "gorro" este:
https://www.amazon.es/Adafruit-16-canal-Servo-gorro-Raspberry/dp/B00V8ILRZU

O atacar a los servos directamente desde puertos de salida de la raspberry.
OJO, en este caso yo alimentaría por separado la raspberry de los servos y para ello alimentaría la raspberry desde su conector y metería fuente conmutada aislada a tierra y los cables rojos de los servos. Otra manera sería poner el chip pca9685 conectado al spi de la raspberry a traves de optoacopladores de alta velocidad.
Para no entretener la rasberry con el control de servos se puede lanzar una thread y entretener uno de los 4 núcleos que tiene 🙂

Por si a alguien le interesa, aquí se indica como configurar el SPI de la raspberry y donde hay bibliotecas para usarlo.
OJO. Es importante que si bien el chip PCA9685 soporta 4096 niveles pwm (12 bits), solo podemos aprovechar 1024 niveles pues solo podemos usar los primeros 5ms de los 20ms del pulso (desde 0.3 a 2.3ms)