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--- De UcFort----
He estado pensando en el tema y en vez de empezar por los ultrasonidos he
empezada diseñando una posible pista, para ver que es lo que necesitariamos
o bien como enfocar el tema.
Os adjunto unos diseños para ayudar en las explicaciones.
He supuesto una pista de doble carril, de 6metros de ancho (tres por
concursante) y nueve de largo, la parte de la izquierda de la imagen. Tener
en cuenta que no sabemos el espacio con que contaremos y si se realizan las
pruebas dentro del cubo ira justito justito, pista, publico, trastos... La
idea es que sea modular, a base de las manparas que se ven a la derecha de
la imagen y parte del publico que haga de obstaculo, con lo cual podriamos
adaptarnos al espacio disponible.
Lo primero que se observa es que con el sistema de ultrasonidos, dado su
amplio abanico de deteccion (imagen de debajo de la pista) se hace casi
imposible la deteccion de las puertas, ya que siempre bien a un lado bien a
otro, encontrara obstaculos. De momento, a mi, solo se me ocurre el montaje
que se ve en la parte inferior derecha, es decir solapar varios sensores y
que solo se de por "visto" el obstaculo al ser detectado por los tres y en
el mismo rango de distancia Imagen "sonar". Sinembargo no es perfecto, la
figura 4 daria obstaculo delante cuando no lo hay. Las figuras y 3 tambien
dan obstaculo, pero lo hay la 1 no daria obstaculo y no lo hay. No es tan
sencillo como parece.
Otra cosa es que habria que limitar el alcance maximo del sensor, es decir
estos sensores alcanzan unos 6m, hacer que solo avisasen al detectar
obstaculos a menos de dos metros. Quizas se podria hacer una escala como la
siguiente (a modo de ejemplo)
Nada= mas de dos metros
sonido 1º= mas de 1,5m (entre 1,5 y 2 m)
sonido 2º=mas de 1m (entre 1 y 1,5 m)
sonido 3º= mas de 50 cm (entre 50 cm y 1 m)
sonido 4º= mas de 25 cm (entre 25 cm y 50 cm)
mas cerca que se la pegue 🙂
Otra cosa es que siguo pensando que a los dos giros que den, se van a
desorientar, creo que habria que hacer altun tipo de baliza situado al final
de la pista, que los orientara, el como? eso ya es otra cosa.
Por otro lado quizas aceptado que los sensores van en un guante, se podria
poner la electronica en el antebrazo, asi se reparte el peso.
Bueno, por hoy ya es suficiente, dicer cosas, exponer como lo veis vosotros,
etc, etc.
---Yo hace 2 dias---
Vamos a ver, el tema de la amplitud del angulo del sonar no me preocupa en exceso, a fin de cuentas s e traa de que los concursantes tengan conociemiento de las informaciones que le llegan al robot, a las malas podriamos reducir el cono y la sensibilidad con espuma, por otro lado para indicarles el camino seria conveniente colocar "balizas" infrarrojas de forma que puedan ir siguiendo el camino, aparte de eso, el resto ok
Bueno, no se si te ha llegado, pero mande un mail a la lista tambien, explicando la propuesta del medallon con unas imagenes.
La idea seria poner la skypic mas la placa que tengamos que confeccionar, mas el emisor/sensor ultrasonidos en ese medallon.
El sensor tanto puede ponerse encima de todas las placas, en plan torre, como en la parte superior del medallon.
Con este sistema, ademas el cable hasta el casco seria mas corto y estaria sometido a menos movimientos, tirones y torsiones.
Este sistema obliga, si, a girar todo el cuerpo para detectar obstaculos, peso asi tambien nos aseguramos de que el individuo ira hacia donde señala el senosor ya que en el brazo, sin darse cuenta, la desviacion de la marcha respecto a donde señala el puño puede ser considerable.
Naruralmente, el medallon puede decorarse de cualquier manera.
Me gustaria ver tu idea, Ale, del sistema montado en el guante.
La verdad es que un mes que nos queda no es mucho tiempo para desarrollar y confeccionar todo, asi que creo vamos a tener que ir aclarando temas y conceptos, veamos.
Aceptando el tema de sistema de ultrasonidos, altavoz para dar las señales, baliza y receptor mas leds decorativos, tenemos, entre otros y segun mi apreciacion los siguientes retos:
Seleccion tipo de sensor ultrasonidos y pruebas.
A parte de confeccionar nosotros el sistema de ultrasonidos, lo cual veo poco practico por la premura, hay dos opciones en el mercado, una con comunicacion via I2c al PIC y otra por temporizacion del tiempo de recepcion del eco. No se como andais de I2c yo muy pez. Pero hay que ir decidiendo.
Sistema de baliza.
La verdad, no creo que sea muy dificil si conseguimos que sea direccional. es facil crear una frecuencia de encendido de los emisores bastaria con un 16f84 y por otra parte los 16f876 tienen comparadores/capturadores que se pueden usar para pillar frecuencias y tal
Altavoz,
Necesitamos crear las diferentes frecuencias para los tonos a emitir y ademas supongo un pequeño amplificador. El monti llevaba uno sencillo, quizas podamos pillarlo de ahi.
Leds, bueno, esto en realidad no tiene secretos, pero hay que hacerlo.
Visto esto, uno de los porblemas, pueden ser los temporizadores de que disponemos ya que en pricipio necesitariamos uno para contar el eco, otro para pillar la frecuencia de los IR y otro para el sonido. Bueno y posiblemente algo mas, tendremos que temporizar.
Habra que ver como se montas estos sistemas para que no se interfieran unos con otros.
En principio, puertas E/S tenemos de sobra con el 16f876 que se me ocurra ahora,
Solo tenemos que respetar las que se usan para las comparaciones (en este caso una)
Luego una para disparo del ultrasonido
Otra para la recepcion del eco
Una para la salida de audio
varias para los leds, segun cuantos queramos poner, si, se pueden gobernar todos con una, pero lo que digo, segun lo que queramos hacer.
Es decir, nada, 5 puertas.
A ver como lo veis vosotros, que cabilaciones habiais hecho??
Respuesta ultrarrapida
- Para los IR podemos usar los receptores de mando a distancia, son muy buenos haciendo su trabajo, mucho mejor que nosotros haciendo el suyo seguro 😆 , solo tenemos que emitir a su frecuencia (depende del receptor, pero con un 555 tendriamos sobrao)
-Yo de I2C estoy mas pez que nadie, acabo de hechar un vistazo por superrobotica y parece ser que los de tiempo de pulso solo dan hasta 3 metros, tendremos que ver si eso es suficiente para nosotros
- Para la generación de sonidos podemos usar la salida pwm del micro, es simplemente generar una onda cuadrada entre 20Hz y 20 Khz (en ese amplio abanico estaran nuestros tonos) la cosa sera ver el modo de hacer el interfaz con los cascos
adjunto una modificacion al medallon, para evitar lo que creo que seria una pesadilla (el que baile, que bailaria tal y como esta ne la foto), es simplemente en vez de ponerlo colgado ponerlo como un arnes
Esta noche cuando llegue al piso mando foto de mi propuesta
