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El caso es que llevo muchos mensajes respondiendo preguntas y ahora me han entrado ganas de formular una:
¿A alguno de vosotros se os ocurre algún sistema para fabricar unos sensores de fuerza "caseros" para utilizar, por ejemplo en las patas de un hexápodo?
Me refiero a usarlos como lo hace este artista de la robótica:
http://www.youtube.com/watch?v=Ont07BS3bBE
Venga, echad a andar vuestros "peaso" cerebros.
Saludos, Paco.
Hombre, así a lo de pronto se me ocurre:
- Midiendo la potencia consumida de los servos (proporcional a la fuerza que hacen).
- Sensores de contacto con un muelle (daría una salida fuerza mayor o menor que un umbral).
- Potenciometros con un muelle/pistón de aire comprimido (la salida da un valor proporcional a la compresión el muelle).
S2
Ranganok Schahzaman
Bien Ranganok, me ha gustado en especial la de los potenciómetros con el muelle o pistón (mejor muelle que tiene menos fugas)!
¿Alguna otra idea?
Saludos, Paco.
Lo que dice Ranganok de medir el consumo de los servos funciona muy bien. Yo lo use en Melanie-II. Seguro que sabes perfectamente como va, pero lo pongo aquí de todas formas. Se trata de poner una resistencia de un valor muy pequeño, por ejemplo 0,5ohm o menos en serie con el polo de alimentación del servo. Se mide la caída de tensión y en teoría ya está. Los "peros" son los siguientes. La resistencia ha de ser muy pequeña porque la caída de tensión en la misma es voltaje que quitas al servo y por tanto potencia, pero cuanto más pequeña sea la resistencia, menor es la caída de tensión en la misma y por tanto más dificil de medir y quizá pudiese requerir algún transistor o amplificador operacional. La medida de esa caída de tensión se haría con una de las entradas de conversión Analógica Digital o bien con un chip de conversión A/D. Yo usé en Melanie unos controlados por Bus I2C, así que podía poner un montón sin problemas. Otro de los "peros" es que la caida de tensión que se produce en la resistencia tiene muchísimas fluctuaciones. Yo lo resolví un poco a lo bestia, pero me funcionaba muy bien: vi que si se tomaban muchas medidas y luego se calculaba la media, se obtenían unos valores muy estables, así que por una parte le puse en paralelo a cada resistencia de medida, un buen pedazo de condensador electrolítico de 10.000 uF que me estabilizaba muchísimo esa caída y por otro lado leía tres veces y calculaba la media. El sistema es un poco matar moscas a cañonazos, pero es barato y funciona bien. Los condensadores me costaron creo que 1€ cada uno.
Por cierto, el video muy chulo.
En efecto Alejandro, ya conocía ese sistema pero mi pregunta es simplemente para conocer otras alternativas.
Saludos, Paco.
