Mi experiencia con los ultrasonidos, me dice que todos los que miden distancias funcionan con el principio de medida del tiempo de regreso de un eco ('tiempo de vuelo'). Mirate los que aparecen en las webs de robotica, que ya están hechos, programados, y son baratos.

El 'chirp' és una técnica de radar/sonar, en el que el pulso enviado tiene una forma de onda muy concreta, que permite mejorar mucho la recepción, a costa de complicar mucho el emisor, receptor, y añadir una cantidad interesante de DSP. Así que no confundir con el 'clásico' pulso de emisión.

Beamspot.

Es interesante que utilizen tecnologías aplicadas a radares militares a los ultrasonidos. Hay sistemas de inspección que van a mas de 5MHz que usan esta tecnología aunque empleando líquidos. Yo necesitaría algo más sencillo que me permita no chocar contra la gente, sea fiable y no se ensucie como los sistemas basados en infrarojos.