Además de lo anterior y después de analizar los vídeos de la CAMUBI2 de Bilbao, es mi sugerencia:
- ampliar los brazos de los HV's en un grado de libertad más (rotación de codo). En el ataque interesa que el brazo sea más largo y en la defenza quede lo más recogido y bajo posible.
- si se desea se puede añadir un servo estándar a modo de puño en cada brazo que a su vez despliegue una extensión para lograr mayor alcance.
- modificar la estructura de las piernas bajando el COG (centro de gravedad) con ayuda del kit http://www.rakuten.co.jp/grass-road/507141/852661/854964/#945381 , esto permite bajar un servo al talón y ubica en el tobillo dos ejes ortogonales logrando mayor estabilidad.

Adjunto además un movimiento compatible con el HTH3 (sin jota), basado en el Sample Motion del kit Blaser http://ixs.co.jp/en/products/robot/hotproceed.htm . El mando utilizado es el KRC-1 con receptor KRR-1. Os recuerdo que en este MOV los antebrazos han sido girados, será necesario verificar la posición de los servos CH4 y CH8 en los modelos 1HV (original) y 2HV (previa conversión). Se aceptan sugerencias.

PS: HTH3 http://ixs.co.jp/en/products/robot/englishtranskondo.html
PS2: CUIDADO!! dependiendo de la regulación de los servos de las piernas y del tiempo que dejéis el robot en la postura de reposo de este MOV es posible que caliente algún servo de la "rodilla". Tened precaución.

Como te lo curras igor 😯

Añado a un mensaje anterior lo siguiente:
- es posible acoplar un servo digital estándar (otra marca que no sea Kondo) a la tarjeta de control del robot utilizando una batería adicional o un conversor DC/DC ( http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6233 ). Los servos HV usan 10,8V y la mayoría de 6 a 7,2V.

http://www.youtube.com/watch?v=3llJxUc8VoU

- si además se desean todas las características de control de los servos Kondo, se puede reemplazar la tarjeta de control interna del servo por uno de éstos. Teniendo en cuenta que quizá haya que reforzar los FETs del puente para un mayor paso de corriente, si fuera el caso. Esto lo tengo pensado para hacer pruebas con servos más económicos o para una alternativa de reparación, como la del vídeo.

Ya pasada la CampusBot 2009 tomamos nota de algunos detalles:

- fabricar "brackets" de aluminio es muy sencillo
- se pueden usar servos NO Kondo más económicos y con mayor torque de 6V (con un conversor DC/DC) o 7,2V (con una batería extra)
- el uso de baterías de LiPo es obligado para tener mayor autonomía.
- el acabado de la superficie sobre la que se desplaza el robot es importante
- los servos de las piernas deben tener un torque muy alto para soportar el peso del robot (rodillas) y mantener la estabilidad cuando anda (tobillos). Los servos de 10Kg.cm de serie se quedan cortos.
- crear o modificar los movimientos puede ser una tarea muy ardua.

Con todo esto y pensando en el futuro nos embarcamos en un nuevo proyecto:

- modificar las piernas para ubicar dos grados de libertad (DOF) en un mismo plano ortogonal, como el kit de Rakuten comentado antes.
- cambiar los servos de rodillas y tobillos para compensar la carga extra.
- estudiar la cinemática del robot bípedo desde un punto de vista científico para crear movimientos más realistas y con menos "tanteo".
- lo anterior aplicado también a hacer correr al robot. Habéis visto a ASIMO? pues igual.
- crear, modificar o revisar movimientos para "jugar al fútbol".
- dejar abierta la opción de pasar de modo radiocontrolado a autónomo con cámara y comunicación WiFi, como en las Robo-Cup.

Hola buen dia:

Primero que nada soy mexicano y estudie Ingenieria Mecatronica, estoy empezando a usar un KRH-1HV, logre que se levantara y cosas basicas, no he logrado que camine de manera suave, asi que consegui dos sensores HG-R01 que son gyros de un robonova y un RAS-2 de kondo que es un acelerometro. Justo hoy los recibí.

Como veo que ya tienen algo de tiempo trabajando con ellos tengo algunas dudas:

- Con respecto a la superficie de trabajo: que es lo mas recomendable ya que por ahora estoy trabajando sobre una mesa y me ha costado hacerlo caminar, ahora camina como si tuviera miedo a caerse jeje, pues algo muy empirico pues, lo hice a prueba y error.

- Los gyros que compre ¿alguien los ha usado? tienen para retroalimentarse pero me parece que la tarjeta de el kondo no tiene para esa salida.

- Acerca de los pies del robot, ¿deberia cambiarlos o modificarlos para que fueran mas "humanos"? o con el cambio de superficie es suficiente.

Bueno seguire haciendo pruebas aqui en el laboratorio...

Espero no sea mucho pedir.

Fede