Perdonad que os de mi opinión (lo digo porque yo no estoy haciendo un hexapodo ni nada parecido), creo que os será bastante complicado hacer todo lo que quereis hacer con un servo convencional (ya sea mejor o peor, analógico o digital); o al menos sin trucarlo, es decir, meterle sensores o sacar la lectura del potenciometro (creo que así es como lo tiene hecho mundobot con melani).

Creo que lo que necesitais es lo que han hecho en el proyecto Openservo, que para el que no lo conozca os diré que se trata de coger un servo convencional barato y transformarlo en un servo digital avanzado por i2c y demas, con unas posibilidades tremendas, la pega que tiene es que si lo quieres hacer por tu cuenta es prácticamente imposible debido al grado de integracion y comprado (solo la electronica) costaba alrededor de 25 € cada placa (me parece carisimo, aunque te ahorres la placa controladora de servos); eso si creo que es la solucion optima para tener todo el control sobre el servo.

Otra opcion sería, si estais muchos interesados, en hacerse una placa como la de openservo pero mas simple, solo con lo que se necesite, aunque no es nada facil.

PD: Alguien me puede decir algo de los servos MG995
PD2: Donde está ese velocista que va a 3 m/s, y que me diga como lo ha hecho si es tan fácil 😕

Durante este extenso hilo ya se comentó lo del openservo así como los MG995.
También comenté por privado lo del velocista al que correspondía. 😉

Bueno después de leer a avlober apoyo lo de sacar la posición del servo, yo lo que voy a hacer como ya he dicho es una placa para cada pata, que se encargue de controlar 3 servos y lea los potenciometros de los 3 metiendo un cablecito, así evitamos tener que hacer los PID de cada servo utilizando el propio que ya tiene, porque creo que en el proyecto openservo remueve todo y hay que hacer hasta el PID, mientras usar el que ya hay hubiera sido lo más inteligente. Para su control I2c y una señal de sincornización entre patas.

Supongo que por pic me iré a un 16 f como ubanov, pero de 14 patas smd que ocupe poquito, programado en ensamblador, así le copio el código =P

avlober, el proyecto del velocista de 3m/s al que se refiere Boops es este:

- http://skiras.blogspot.com/2008/04/3ms.html
- http://skiras.blogspot.com/2008/04/3ms- ... gital.html
- http://skiras.blogspot.com/2008/05/3ms- ... nicas.html

Y aunque tengo el tema bastante parado tengo 2 posts más escritos a falta de hacer los dibujos (algunos son en 3D) : control de estabilidad, y resolución.

Pero yo no digo que sea fácil hacerlo, sino lo contrario, es bastante difícil no salirte a la primera curva.

S2

Ranganok Schahzaman

Hoy no puedo pero mañana prometo pedazo de video con los servos de 10kg Towerpro 996R. Ya vereis

Hola este es mi primer video del hexapodo cortado a laser esta secuencia es de la hoja de calculo excel de zenta. Espero que os guste. Un saludohttp://es.youtube.com/my_videos_edit2?ns=1&video_id=1cAB-T6ngmQ&feature=player_embedde d">1er video