Acabo de recordar que tengo por aquí un esquema para hacer un controlador de velocidad sencillísimo. La idea consiste en utilizar una placa de control de un servo de radiocontrol, que haya cascado su mecánica y los tenemos en el cajon tirados con alguno de sus piñones con los dientes igual que "el cuñaaaaaao", pues bien, la placa ha de estár bien y el tema consiste en añadir simplemente uno o varios mosfets y una resistencia. Para controlar la velocidad, se manda una señal como la que necesitan los servos de unos 50 Hz en la que el ancho del pulso alto determina la velocidad del motor. La placa del servo está representada en el circuito como un cuadrado verde. Este diseño tiene la ventaja de que se puede conectar directamente a un receptor de radiocontrol para controlar un motor o también a un controlador de servos manejado por pc o por un microcontrolador.
Este es el esquema:

Se me acaba de ocurrir otro sistema muy sencillo para conseguir variar la velocidad en ese tipo de robots como el de G2 que tienen dos motores a cada lado o también para infinidad de robots de sumo, que normalmente trabajan de manera intensa. La idea consiste en hacerlos funcionar en paralelo a máxima velocidad o a velocidad reducida conectándolos en serie por medio del uso de dos relés:

En este circuito los motores funcionarán en serie o en paralelo en función de como se activen los dos relés, tal y como muestro en esta tabla:

La posición de activación de ambos relés, está prohibida y si se llega a dar se produciría un cortocircuito por lo que es recomendable colocar un fusible para protegerlo todo por si nos colamos. Siempre es recomendable colocar fusibles en circuitos de potencia del estilo de estos.

Tal y como está el primer esquema, los motores pueden funcionar a dos velocidades (rápido y lento) o ser detenidos, pero solamente en un sentido. Para permitir que puedan ir en los dos sentidos y a dos velocidades, se puede añadir el cambiador de polaridad por relé:

Como véis, para la confección de los esquemas he utilizado última tecnología (lápiz y papel), pero he tardado un instante.
😆

Este sistema tiene la ventaja de que no resta casi nada de potencia a los motores y en el caso de hacerlos funcionar a velocidad lenta, el consumo es menor, con lo que no se desperdicia energía de la batería en forma de calor en los transistores de potencia porque no tiene. Espero que os sirva.

P.D.:
En vez de relés, también es posible usar finales de carrera y servos de radiocontrol, claro!

lo de usar finales y servos es un poco desperdicio de tiempo dinero y energia ¿o no? mas cuando un rele vale 2 euros

No BoOpS, es simplemente una manera más como tantas otras, de realizar una tarea como puede ser controlar unos motores.
Habrá a quien le guste más y a quien le guste menos, tendrá ventajas y desventajas.
El caso concreto de usar servos tiene una ventaja muy grande y es que se pueden conectar directamente a un receptor de radiocontrol, para controlar a distancia partes de tu robot, sin necesidad de añadir nada de electrónica extra.

Por cierto, los mosfet de gran potencia no son precisamente baratos y se necesitan 4 para un puente "H". Además si no tienes mucha experiencia los puedes convertir en un periquete en mosfets estropeados y esos si que habrán salido caros.

Este sistema me recuerda a las batidoras y a los secadores de pelo, también de dos velocidades.

Yo creo que para muchos casos igual es más que suficiente tener ese tipo de control, porque creo que casi nadie necesite controlar robots con 256 intervalos de potencia distintos.