Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Respecto de la placa de sensores, es un prototipo sobre el cual tengo que afinar un par de detalles, así que el esquema se modificará algo, y luego tengo que 'sintocinar' (es decir, ajustar) un par de resistencias para que la lectura sea la más rápida posible.
Ayer me detectaba la línea a unos 5cm, y cuando lo aproximaba, no diferenciaba entre el blanco y el negro. Exceso sobrado de sensibilidad. Perfecto ya que eso me permite quitar sensibilidad para aumentar la velocidad.
Y para acabar la faena, rediseñar la PCB. SMD totalemente, con algunos pasos bastante finos, y 36 mm de ancho, aproximadamente.
Lo bueno es que pondré firm para un ATmega16 y ejemplos.
Una cosa, estuve pensando el otro día en poner un sensor adicional por encima de la placa y conectar el voltaje de la resistencia del foto-transistor a la entrada VRef del micro, la idea es que este sensor de un voltaje de referencia que sería el del ruido ambiente... no se si funcionaría, ¿que creeis?
Obviamente debería de estar en unas condiciones similares a los que están bajo la placa, es decir que tendría que ponerlo mirando hacia abajo, donde nunca vaya a recibir la linea y que tenga aproximadamente la misma sombra...
yo la cuenta la veo bien, lo que me flipa es.... ¿tu rastreador va a 4m/s? 😯
... sigo soñando ..
Lo imaginaba... 😀 y no solo para rastreador sino para velocista....
El ganador de velocista en Cosmobot rondaba 1,7m/s y en Tarragona tengo entendido que rondaban la misma cifra... a ver que vemos en la Campus, los 2m/s (en competición oficial) están ahí a tiro de piedra pero no seré yo... 8)
furri.
Otra pregunta tonta (tengo una temporada tonta): cómo medis la velocidad de los x.x m/s? teneis barreras de fotodiodos, cronómetro y demás, o lo cronometrais sobre la longitud total del circuito, o cómo lo haceis?
Sólo para ilustrar mi pobre y vieja neurona...
FJ, la idea del sensor como VRef no es mala. De hecho, yo tenía en mente algo similar, pero más complejo, que intenté exponer algunos posts antes. Según mis pruebas de ayer, la luz ambiente no afecta tanto si los optos están mirando para abajo y le entra poca. Incluso con la extrema sensibilidad que tengo yo en mi placa. Recuerda que el ojo tiene una sensibilidad logarítmica, y los optos, lineal.
Cronometrar tiene su ciencia....
Yo mido la pista y cronometro al robot durante varias vueltas.... el cronómetro que uso es el segundero del reloj de la cocina.... 🙂 ... el dia que ande cerca de batir algún record lo haré con el reloj de pulsera de mi hijo (yo no uso)...
