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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Yo no sé como lo haceis vosotros, pero yo intento separar al máximo la alimentación de los motores de la alimentación del micro. De momento uso una batería de LiPol para el último, y un enorme pack de NiMH para los primeros.
Y estoy pensando en usar una plaquita solar (de las de las lámparas de jardín esas baratas que venden en el súper) para alimentar el micro. Total, por unos pocos mA que consume... Y un SuperCap en la línea del micro seguro que ayuda (los hay que una vez cargados, igual te puedes ahorrar la batería, 350 Faradios, si, si, Faradios enteritos).
Volviendo al tópico, hoy he conseguido poner en funcionamiento por primera vez mi miniplaquita de sensores reflectivos. Funciona con un consumo mínimo, ya que sólo se enciende uno de los ocho optos a la vez, con poca corriente. Dado que es serie, leo de uno en uno, y acabo por leer los ocho en 800 us. El problema es que tengo de momento un exceso de sensibilidad, algo que mañana arreglo cambiando una resistencia.
Y si consigo una cámara mejor que la que tengo, pongo fotos del invento, ya que las que he hecho, no se ve nada de 'ná'.
Yo también lo hago así, pero por falta de pines (en el rastreador solo) he tenido que usar un codificador 3-8 que retrasa un poco el cambio de niveles en los leds, en cualquier caso en menos de 10ms leo todos los sensores, y aunque fuese a 4m/s en 10ms solo habría avanzado 2.5mm...
Mmmmm, mis mates están oxidadas. Creía que si se hacían 4 metros en un segundo, en un milisegundo se harían 4 milimetros...
Mmmmm, mis mates están oxidadas. Creía que si se hacían 4 metros en un segundo, en un milisegundo se harían 4 milimetros...
Ops... se me fueron las cuentas antes, lo calculé demasiado rápido :p
A ver, si velocidad es igual a espacio entre tiempo:
v=s/t => s=v*t => s= 4[m/s] * 1e-3 = 40e-3[m] = 4cm
Y obviamente 4cm es una burrada... tendré que replantear el diseño software del rastreador, ya que para el velocista tengo mejores tiempos de respuesta y escaneo.
Si alguien ve algo mal en mi cuenta que lo diga, que yo me equivoco bastante con las cuentas :p
Saludos!
yo la cuenta la veo bien, lo que me flipa es.... ¿tu rastreador va a 4m/s? 😯
