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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Lo del motor si es así.
No acabo de ver la parte del condensador y como deja este pasar la señal.
La señal que tenemos no es periódica por lo que no se puede poner como su impedancia para analizar el circuito.
El condensador inicialmente se encuentra con una diferencia de potencial de la V del primer divisor de tensión - Vce de los trt. Si a un trt le llega luz, la Vce disminuye y por la resistencia superior del divisor pasaría corriente para cargar el condensador, disminuyendo la tensión en V-, esto dispará la salida del operacional que está fijada a la tensión umbral del otro divisor.
Si la Vce aumenta la corriente por la resistencia inferior aumenta, el c da intensidad, aumentando la V-.
Para que esto funcione los valores de las resistencias de los divisores de tensión deben de ser iguales, es decir V+ = V- cuando tenemos el detect al aire para mayor sensibilidad.
No acabo de ver el funcionamiento exacto, a ver si alguien puede decirme.
Has montado o simulado este circuito?
Como muy bien dices, la señal no es periódica, así que hay que trabajar con transitorios. Por tanto, es necesario pensar en que la salida se detect en realidad en una serie de escalones, y por tanto, hay que pensar en la respuesta del condensador a los escalones.
El resto de la explicación es bastante ajustado, pero quizás haga falta por mi parte algo más de información. Algo normal, ya que siempre me expreso como un libro cerrado 😉 No en vano tenía insuficientes y muy deficiente en lenguas en COU...
La idea es ir encendiendo los LED's de los optos de manera secuencial, primero el uno, luego el dos, luego el tres. Con un periodo de alrededor 10-20-30 us. Eso significa ir exponiendo lo fototransistores de uno en uno a la reflexión. Por eso, si hay blanco frente al opto, el transistor que tenga su correspondiente led encendido, empezará a conducir, de manera que habrá un pulso más o menos rectangular (en teoría, que en la práctica espero que sea más triangular, por aquello de las velocidades, slewrates, etc), que tiene una serie de armónicos altos. Eso se aplica entonces al condensador, de manera que es muy parecido a un escalón de bajada, seguido de un escalón de subida.
Si el tiempo entre la bajada y la subida es más rápido que el tiempo de carga del condensador, este apenas cambiará su tensión, de manera que dicho escalón pasará al divisor resistivo.
Debido a que el siguente opto no está encendido, cuando se apague este y se encienda el siguente, si hay reflejo, se volverá a producir el mismo efecto: un flanco de bajada debido a la activación, y un flanco de subida cuando se desactive este y se active el siguiente. Habría que ver si estos flancos se superponen o no al ir 'pasando' de un opto al otro.
Por eso, nada mejor que probar con la realidad, en lugar de simular nada. En eso, soy como Santo Tomás.
Yo también creo que habría que probarlo antes ya que no estoy del todo convencido (cosas mías supongo), me da la sensación que el comparador no va ha hacer bien su trabajo (o lo hará pero sólo durante el tiempo que dure el transitorio que es muy corto).
Si funciona genial, si no funciona yo también probaría un 555 en configuración monoestable y con un condensador de filtro a la entrada para eliminar la contínua.
S2
Ranganok Schahzaman
PD: Sigo sin verle la función analógica más allá de la comparación.
Me parece difícil usar los transitorios del condensador, sobre todo cuando las condiciones iniciales son variables.
Sólo tienes tiempo de leer entre la carga ó descarga hasta que alcanza su estado final.
Veo más simple quitar ese filtro y hacer una lectura con un adc mirando la tensión con los leds apagados y la tensión con el diodo encendido, y comparas con la lectura anterior.
La otra parte que no me acaba de gustar es lo de multiplicar la corriente producida por la luz ambiente, podemos correr el riego de que esta sea muy grande y quite resolución a la lectura.
Creo que lo primero es probar el funcionamiento del sensor que se vaya a usar y ver la magnitud de la Ic con del diodo apagado con distintas iluminaciones.
mediciones mal
