Por ahora estoy solo leyendo el foro, pero por algun sitio hay q empezar escribiendo , xDD
bueno, no soy experto, pero voy a dar mi opinión a ver si te gusta.
Para la estabiliizar tu robot de cuatro patas, pienso q puede hacerse 3 planteamientos de desplazamiento,:

1º mover pata por pata: es decir , la estabilidad será siempre igual, la plataforma central, estará siempre a la misma altura y sin balanceo del mismo. Por inconveniente, q se deberá desplazar en la diagonal del cuadrado central.

2º movimiento en la perpendicular a un lado del cuadrado: este moviemiento sería levantando una pata, estirandola , apoyandola y desplazando toda la base, acompañado de un movimiento casi simultaneo del resto de patas

3 º igual q el segundo pero, en este sería necesario un sistema de contrapeso, porq la idea sería , levantar la pata , estirar la pata, hacer el moviemiento de la base hasta un limite y finalmente apoyar la pata. con el te movimiento, es algo mas complicado pero ganaria avance.

La idea del contrapeso se me ocurre algo sencillo, un servo en el centro de la base, un cd (o algo similar) y en el extremo un peso pegado, simplemente sería girarlo al lado opuesto del movimiento , para hacer el dicho contrapeso.

Bueno si es mala idea, no me hagas caso, xDD

Pues bienvenido millanius a ARDE, pues al final me decidi por lo que tu pones en el punto 3, fue lo que mejor vi, aunque me supone un servo mas, quizas le ponga un pequeño motor de una disqueta que tengo con su reduccion, que para montarlo no resultaria muy dificil, asi como dices, pondria el peso en la pata contrario de la que quiero levantar, y podria girar sin problema de que se caiga.

aver si lo terminooo de una vez, que con las practicas de empresa no tengo tiempo..
saludos a todos

Puedes utilizar un giroscopio como lo hacen los helicópteros de control remoto. Este controla la hélice de cola cuando el helicóptero esta suspendido en el aire.

Los giroscopios detectaría si el robot empieza a inclinarse, automáticamente giraría el contrapeso hasta recuperar el equilibrio. Estos son piezoeléctricos, este tiene un acelerómetro conectado a un circuito que controla un motor (regularmente servo-motor) hasta que el acelerómetro no indique movimiento.

Este es un ejemplo de como se conecta un giroscopio:

Lo bueno de este dispositivo es que no es necesario programar nada, funciona de forma automática.

P.D. Felicitaciones por el robot está genial.

Muy wena idea DrakerDG, la verdad que no se me ubiera ocurrido utilizarlo, estado buscando sobre ellos, y lo malo que son un poquito caros, no encontrado el precio de ese modelo en concreto que tu pones pero almenos 50€ si vale, ademas es muy pequeño y pesa muy poco, seria la mejor solucion de todas.
Muchas gracias x la idea 🙂

La verdad es que si que son caros, los de marca Futaba equivalente son mas caros aún. 🙁

Pienso que no ha de ser tan difícil diseñar uno, quizá con un acelerómetro, un 555 y unos operacionales, se podría lograr alguno.

O bien por medio de software con el mismo acelerómetro y un PIC.

Es de evaluar que realmente sale más caro.