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Hola a todos, con mi primer mensaje voy a poneros un trabajillo en el que ando liado ultimamente. Se trata de un robot de cierto tamaño (1,50m de alto), cuya misión será servir de reclamo publicitario y/o protocolo. Para lo cual llevará un monitor TFT en el pecho, plataforma con ruedas, brazos móviles, cabeza móvil en dos ejes, luces, cámaras y demás aditamentos.
Está fabricado con diversos materiales, como fibra de vidrio, placas de PVC, hierro, aluminio, etc.
El robot podrá ser autónomo y teleoperado mediante un enlace wifi, además podrá hablar, mirar a quien le habla y tendrá un reconocimiento de imágenes algo primitivo, de momento.
Para tanta parafernalia el cerebro tiene que ir acorde, y dispondrá de un completo PC miniatura en su interior, en base a una placa base miniatura VIA ITX con procesador a 1Ghz, disco duro, 512M de RAM y lector de DVD, con fuente de alimentación de 12V. Dispone también de un monitor táctil TFT de 10" en el pecho para mostrar imágenes, cambiar el modo operativo pulsando sobre opciones de la pantalla, mostrar vídeos, etc
Esta plca se comunica con otra por RS232 con un PIC16F873, el cual lee los distintos sensores, controla la potencia de los motores por PWM, el sentido de giro, controla el nivel de batería, etc.
El robot de comunica con el mundo externo mediante un enlace WIFI, al cual nos conectaremos con un portátil, y mediante un software de control manejaremos al robot a distancia y veremos las imágenes que el robot ve, ya que el mismo wifi nos transmitirá audio/vídeo sobre IP.
Por supuesto el ordenador del robot corre en modo servidor y podremos tomar el control del mismo a distancia.
Os incluyo unas fotillos del proyecto tal cual está en la actualidad, que va bastante avanzado.
Perdonar la calidad de las fotos, están hechas con un móvil
Plataforma de la base en construcción
Cabeza recién pintada
Poniendo baterías en la base
Base con algunas tripas, placa base, tarjeta wifi
Otra vista de la misma, desde arriba
El bicho sin brazos y sin la plataforma móvil (pies) inferior
Otra más cercana
Lo que es el ordenador del robot y el programa de control remoto van en C++ Builder, los pic van en ensamblador o C. La transmisión de imagen sobre ip está hecha con Flash Server, y en el control remoto va un plugin de flash como cliente, para poder ver las imágenes. Otra cámara por usb se utilizará para la navegación del sistema.
El coste es algo elevado, debido a los componentes utilizados. El monitor TFT táctil de 10" ya ronda los 500 eur, la placa base es carilla (sobre 130), la fuente también (unos 60). También uso un servo carillo de 15kg de par para el movimiento del 'cabezón'.
En el tema de los motores por lo menos ahorro, ya que uso motores de limpiaparabrisas trucados, que compro en desguaces de coches a 8 eur. Son robustos, tienen un elevado par y una desmultiplicación adecuada. Lo complicado es trucarlos para giro contínuo y el sacar del motor los dos polos, ya que internamente uno va a masa.
Saludos
