Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Hola a todos,
Estoy realizando un controlador de posición para un cuadróptero (es mi PFC), quiero que sea Open-Hardware así que iré publicando por aquí y en el blog los avances que vaya haciendo. Se que ya existen alternativas comerciales y abiertas (el openPilot, el KK o el multiWii por ejemplo), pero mi idea es que al final sea totalmente autónomo.
Por otra parte quiero hacer el sistema lo más general posible para que pueda aplicarse a todo tipo de drones (áereos, terrestre, acuaticos, submarinos o espaciales).
He partido el proyecto en varios trozos:
- Piloto --> controlador de posición (mi PFC) evita que el cuadróptero se vaya al traste, controlará los sensores y enviará las señales a los drivers para controlar la estabilidad del conjunto.
- Navegador --> Es el que toma las decisiones para que sea autónomo. Por falta de tiempo no voy a realizarlo dentro del PFC, pero iré avanzando en él cuando tenga la parte del piloto hecha.
- Maquinista --> Mi idea es desarrollar unos drivers para motores brushless (los famosos ESC) que se controlen por bus SPI que den una mayor velocidad de respuesta al sistema (los 20ms del PWM me parecen mucho en una situación crítica).
- Controlador --> Servicio de telemetría en tierra para la recepción de la telemetría y el control (indicaciones) del equipo.
Las sugerencias serán bienvenidas.
S2
Ranganok Schahzaman
He usado mucho las tablas con interpolación, especialmente para medir temperaturas y hacer la corrección de la velocidad del sonido, por ejemplo. Basta echar una ojeada al tutorial de la wiki sobre DSP y temperaturas que escribí y que tú colgaste. Para mí, son caballo ganador a la hora de hacer según que trucos matemáticos (por ejemplo, trigonometría, logaritmos).
Pero no hay nada comp probar los resultados en mano. Incluso te recomendaría hacer algunas de las rutinas en ASM (yo hice un filtro FIR, con muy buenos resultados). Precisamente en ese punto es donde descubrí que los AVR se cepillaban a cualquier 8 bits del mercado. Y donde los ARM (especialmente los M4 y los M4F con FPU) hacen palidecer de envidia algunos DSPs.
Ya tengo pedidos los LSM333D, toca rehacer el diseño.
S2
Ranganok Schahzaman
Tienes razón con el sonar, no había caído en que las turbulencias de aire podrían fastidiarme la lectura.
Podría substituirlos por IR
- GP2Y0A710K0F 100-550 cm --> Vuelo a baja altura
- GP2Y0A02YK0F 20-150 cm
- GP2D120XJ00F 4-30 cm --> Atrerrizaje
O recalcular las medidas del sonar ...
S2
Ranganok Schahzaman
Recalcular la distancia de un sónar según la potencia media aplicada en los rotores creo que es algo factible. Por lo visto, quadcópters comerciales que usan el sónar, así que de algo servirá. De todas maneras, y teniendo en cuenta que éstos tienen un rango mínimo y máximo (a no ser que te lo curres mucho), para aterrizaje sí que te recomendaría que complementases con los sensores que comentas.
Si el sónar lo piensas diseñar tu mismo, piensa que la cosa tiene su intríngulis. Tengo experiencia en eso.
Otra opción si piensas aterrizar siempre en el mismo sitio (por ejemplo una base tipo Roomba), sería la de poner leds bicolor y una pequeña cámara, para orientarse y obtener la altura sobre el pad.
Los ardrone miden la distancia al suelo por ultrasonido.
