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Hola a todos,
Estoy realizando un controlador de posición para un cuadróptero (es mi PFC), quiero que sea Open-Hardware así que iré publicando por aquí y en el blog los avances que vaya haciendo. Se que ya existen alternativas comerciales y abiertas (el openPilot, el KK o el multiWii por ejemplo), pero mi idea es que al final sea totalmente autónomo.
Por otra parte quiero hacer el sistema lo más general posible para que pueda aplicarse a todo tipo de drones (áereos, terrestre, acuaticos, submarinos o espaciales).
He partido el proyecto en varios trozos:
- Piloto --> controlador de posición (mi PFC) evita que el cuadróptero se vaya al traste, controlará los sensores y enviará las señales a los drivers para controlar la estabilidad del conjunto.
- Navegador --> Es el que toma las decisiones para que sea autónomo. Por falta de tiempo no voy a realizarlo dentro del PFC, pero iré avanzando en él cuando tenga la parte del piloto hecha.
- Maquinista --> Mi idea es desarrollar unos drivers para motores brushless (los famosos ESC) que se controlen por bus SPI que den una mayor velocidad de respuesta al sistema (los 20ms del PWM me parecen mucho en una situación crítica).
- Controlador --> Servicio de telemetría en tierra para la recepción de la telemetría y el control (indicaciones) del equipo.
Las sugerencias serán bienvenidas.
S2
Ranganok Schahzaman
Les he echado una ojeada a los datasheets, y el giro está muy interesante, pero especialmente el acelerómetro no me acaba de parecer presentable, pues 10 bits de ADC me parece poco, igual que la resolución y precisión del barómetro, aunque este último me parece que no es peor que el que elegí yo...
Un dsPIC no sería una mala opción, aunque sigo prefiriendo los FPU a 166MIPS que gasto ahora en el curro... 😈
Creo que los voy a tirar y voy a pedir este:
http://www.st.com/internet/analog/product/253513.jsp " onclick="window.open(this.href);return false;
9 grados en un sólo IC, con un package soldable 😈
S2
Ranganok Schahzaman
Muy sexy. Sobretodo con filtrados internos, IRQ's, FIFOs, y demás. Completo.
Es un reto.
Sobre todo a la hora de soldar.
Claro que si es 'side wettable', la cosa se simplifica. Pero que conste que yo he soldado encapsulados similares a mano.
El Magnetómetro que tengo.
Así a primera vista tiene buena pinta. Déjame que me lo mire con calma y te digo algo.
Respecto a la fusión de sensores... Por lo que he ido leyendo hay gente que esta aplicando un control robusto PI o PID, en vez de un filtro de Kalman. Lo que reduce mucho la necesidad de cómputo.
Miraré más a fondo cómo hacerlo. Primero corregir el gyro con el accel y luego añadir el mag
S2
Ranganok Schahzaman
