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Hola a todos,
Estoy realizando un controlador de posición para un cuadróptero (es mi PFC), quiero que sea Open-Hardware así que iré publicando por aquí y en el blog los avances que vaya haciendo. Se que ya existen alternativas comerciales y abiertas (el openPilot, el KK o el multiWii por ejemplo), pero mi idea es que al final sea totalmente autónomo.
Por otra parte quiero hacer el sistema lo más general posible para que pueda aplicarse a todo tipo de drones (áereos, terrestre, acuaticos, submarinos o espaciales).
He partido el proyecto en varios trozos:
- Piloto --> controlador de posición (mi PFC) evita que el cuadróptero se vaya al traste, controlará los sensores y enviará las señales a los drivers para controlar la estabilidad del conjunto.
- Navegador --> Es el que toma las decisiones para que sea autónomo. Por falta de tiempo no voy a realizarlo dentro del PFC, pero iré avanzando en él cuando tenga la parte del piloto hecha.
- Maquinista --> Mi idea es desarrollar unos drivers para motores brushless (los famosos ESC) que se controlen por bus SPI que den una mayor velocidad de respuesta al sistema (los 20ms del PWM me parecen mucho en una situación crítica).
- Controlador --> Servicio de telemetría en tierra para la recepción de la telemetría y el control (indicaciones) del equipo.
Las sugerencias serán bienvenidas.
S2
Ranganok Schahzaman
Gracias por la aclaración, pero...
No se puede usar una matriz de rotación para "independizar" los ejes?
S2
Ranganok Schahzaman
El DCM básicamente es una matriz de rotación... 😉
Hola,
Me he estado revisando el blog de Shane Colton (del que me he basado para hacer el post) y he encontrado esto:
http://scolton.blogspot.com.es/2012/09/fun-with-complementary-filter-multiwii.html " onclick="window.open(this.href);return false;
Es decir, aplicando las mismas aproximaciones de ángulo pequeño que para un eje (+- 30º de inclinación), se puede conseguir estimar los ángulos de inclinación y balanceo. El acelerómetro termina por corregir la desviación de la guiñada (aunque lentamente).
Evidentemente no servirá para hacer el cabra con el cuadróptero, pero para mi PFC sirve.
S2
Ranganok Schahzaman
¿Pero tu proyecto no es un quadricóptero??
Cuál es tu motivo para no usar un DCM?
El acelerómetro es completamente inútil para corregir la guiñada
