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Antes de nada: soy malo para los nombres. Así que si se os ocurre algo mejor, estaría encantado de cambiarlo.
Este proyecto tiene su origen en un manual de prácticas que hice como proyecto fin de carrera para la Universidad de Málaga. El libro está aquí:
http://antoniovillena.es/imagenes_foros/LibroDePracticas.pdf
Lo interesante es la segunda parte del mismo, en la cual se habla de la programación Bare Metal, que sería más o menos programar una RPi como si fuera un microcontrolador. Es decir, prescindimos del sistema operativo, por lo que el arranque es inmediato. Para llevar a cabo esto de una forma práctica hay que comprarse un conversor USB-Serie y enviar los programas mediante bootloader. El conversor serie que yo uso es este:
http://www.aliexpress.com/store/product//1084310_1902247221.html
Ojo, es un poco especial porque tiene 6 pines cuando la mayoría tiene 4. La razón es porque utilizo el pin DTR para resetear la Raspberry, ya que de otra manera habría que hacer un molesto reset manual.
Para seguir el manual necesitáis una placa auxiliar. Me quedan algunas PCBs, aunque es fácil crearse una con los esquemas y una placa de agujeritos. El manual se centra en ensamblador, aunque las herramientas de compilación cruzada también te permiten programar en C. La idea es que os leáis el manual y luego en una segunda fase apliquéis los conocimientos al robot.
El robot está en desarrollo. He pedido esta plataforma por ebay:
http://www.ebay.com/itm/311172280337
Voy a utilizar una RPi A+. El puerto GPIO lo dividiré en 3 secciones:
En este archivo tenéis el diseño de la primera y tercera parte:
También tengo pensado programarlo de un modo inalámbrico. Conectando otra RPi a modo de mochila sobre el robot podemos suplir las funciones de un PC. La conexión serie sería directa (sin necesidad de conversor USB-Serie) y a través de ssh con el SO Raspbian y un pincho USB podemos hacer lo mismo que con un PC y un puerto serie cableado.
He pedido componentes y PCB para 20 placas de motores, con la idea de usarlas en las prácticas de la facultad. Mi idea es vender 10 a la facultad ya montadas (por 10 euros) y el resto por aquí sin montar (8 euros).
No me quiero enrollar más para no hacer este post muy pesado, pero entiendo que dejo muchas cosas en el tintero así que si tenéis cualquier duda no tenéis más que preguntarme.
La verdad es que llevo 3 años sin hacer casi nada, tambien he estado estudiando, me pillas aqui por que acabé a finales de Diciembre, no tienes mas que ver mi blog donde salto de Marzo de 2012 hasta la semana pasada donde tan solo he puesto un "VOLVEMOS"... jajajaja... me ha encantado encontrarte justo a mi vuelta, ya quedaremos para ver ese robot.
Pues tengo fotos del robot y de la placa de motores. Subo unas imágenes.
