Aprovechando que he vuelto a poner en marcha a Cube Revolutions para rehacer unos experimentos de mi tesis, he publicado un vídeo en youtube de cómo se mueve para diferentes valores de los parámetros de los osciladores sinusoidales:

Vídeo del Movimiento con osciladores sinusoidales

Lo interesante es que la locomoción se consigue de una manera extremadamente sencilla. Cada servo lo único que hace es oscilar sinusoidalmente. Se usan los mismos tres parámetros fundamentales para todos: amplitud, frecuencia y diferencia de fase.

Cambiando los valores de estos parámetros se consiguen los diferentes tipos de locomoción.