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Aprovechando que he vuelto a poner en marcha a Cube Revolutions para rehacer unos experimentos de mi tesis, he publicado un vídeo en youtube de cómo se mueve para diferentes valores de los parámetros de los osciladores sinusoidales:
Vídeo del Movimiento con osciladores sinusoidales
Lo interesante es que la locomoción se consigue de una manera extremadamente sencilla. Cada servo lo único que hace es oscilar sinusoidalmente. Se usan los mismos tres parámetros fundamentales para todos: amplitud, frecuencia y diferencia de fase.
Cambiando los valores de estos parámetros se consiguen los diferentes tipos de locomoción.
Ese es una pasada, parece una serpiente de verdad...
Lo habia visto hace tiempo,y creo que si le ponen una piel de serpiente, me lo creo 100%
La verdad es que las especificaciones del bicho que ha mostrado Chris son impresionantes: http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot ... -r5_e.html
Pero volviendo al tema original... obijuan supongo que has probado el cube r y el hipercube cambiando las amplitudes y las fases, pero has probado cambiando las formas de onda (triangular, diente de sierra, sinusoidal truncada, ...)? y con ondas sinusoidales estacionarias? y no estacionarias? y utilizando varios armónicos?... En el hipercube las posibilidades son casi infinitas (ondas desfasadas, etc.)
La verdad es que se me ocurren tantas pruebas que podría hacer casi otro PFC... 😛
S2
Ranganok Schahzaman
obijuan, Un Gran video... has conseguido que sea tan real que es hasta desagradable... jajaja... fue tu hermana la que dijo que se lo parecía, si no recuerdo mal, no? jajaja...
y en 3...
La verdad es que el ACM-R5 es impresionante. Los japoneses están a años luz. Nos sacan muchos años de investigación. El profesor Hirose lleva desde el año 73 trabajando en robots de tipo serpiente. Fueron los primeros en este campo. Los resultados que están consiguiendo son impresionantes.
Hola Ranganok,
has probado cambiando las formas de onda (triangular, diente de sierra, sinusoidal truncada, ...)?
Como bien dices, las posibilidades son infinitas. Pero la cosa es más interesante aún... de todas las infinitas formas de ondas que podría tener... ¿Cuál es la más óptima para la locomoción? De momento no hay respuesta y por eso nos basamos en lo que hay en la naturaleza. La onda global que recorre el robot que se ve en el vídeo es una onda de tipo Serpentinoide (precisamente descubierta por el profesor Hirose) que es la que usan las serpientes. Pero en mi caso la uso en el plano vertical, en vez del horizontal.
La locomoción la he probado con ondas serpentinoides, sinusoidales y sinusoidales rectificadas. Estas últimas producen movimientos muy parecidos a las de las orugas o gusanos de seda:
http://www.youtube.com/watch?v=vfw4nduVU_E
Este movimiento es el que yo usaría para hacer un gusano trepador. Sólo los puntos que están en la onda están en el aire, el resto permanecen pegados al suelo (como los gusanos de seda).
El tema, la verdad, es que es apasionante 😉
y con ondas sinusoidales estacionarias?
Como la longitud del gusano es constante, al aplicar una onda estacionaria lo que se obtiene es una contracción y una expansión. Algo de este tipo:
http://www.youtube.com/watch?v=VdUlY4RlAnY
Aquí estoy utilizando una longitud de onda corta
y utilizando varios armónicos?.
Esto sólo lo he probado en simulación y no he obtenido buenos resultados. Eso sí, los movimientos que salen son muy curiosos. No tengo vídeos.
En el hipercube las posibilidades son casi infinitas (ondas desfasadas, etc.)
Sí. De hecho, el desfase entre las ondas es el que te determina qué tipo de movimiento: desplazamiento lateral, rotación...
Pero además, en el caso de los robots modulares se pueden conseguir muchos más movimientos cambiando la forma del robot. El ejemplo clásico es el de convertir el robot en una rueda:
http://www.youtube.com/watch?v=f3rr1lcFe3Q
Y con unos módulos adecuados, que sean capaz de unirse y separarse, las conversiones se pueden hacer a cuadrúpedos, bípedos... En la robótica modular no hay frontera entre los diferentes tipos de locomoción, se podría en principio conseguirlos todos y que el robot eligiese el mejor en cada momento.
Las posibilidad son, como has apuntado, infinitas
