Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Buenas a todos, me llamo quique y soy nuevo por el foro...escribiendo, por que llevo mucho tiempo leyendolo.
Me he arrancado a escribir por que estoy realizando mi proyecto fin de carrera (estoy terminando mis estudios de ingenieria industrial).
Mi proyecto consiste en la construcción de un microrobot. Este microrobot cuenta con una placa, bueno en realidad son dos. La primera se utiliza para el control de los motores y los sensores del robot y la segunda es el cerebro digamos. De la primera no tengo problema ya que tengo los planos ya que voy a utilizar los planos de la sky293, una placa desarrollada para el skybot, un robot de caracteristicas similares al mío en la autónoma de Madrid diseñado por obijuan, miembro de este foro.
El problema viene en al segunda placa, voy a utilizar para controlarla un micro pic 16f876a, y para conectarlo al pc un usb. No es necesaria la conexión por rj11 para la programación ya que vamos a utilizar un bootloader para poder cargar los programas por usb. Vamos a utilizar un conversor usb-serie (ft232rl de ftdi ) para poder conectarlo al pic y luego una serie de conectores bus de 10 pines para poder conectarlo con la placa antes mencionada.
El robot se va a conectar al pc mediante un módulo de radiofrecuencia, en concreto uno que distribuye microchip y del que ya se ha hablado en el foro. El módulo en cuestión es el mrf24j40ma. Lo tengo desde hace 1 mes...y sinceramente no he sido capaz de hacer nada más que jugar a encender y apagar luces con el entre las placas que acompañan a los módulos. Las placas que acompañan a los módulos son parte del kit picdem que trae dos módulos completos y dos placas con un 18f4620 para poder trastear un pcoo con ellos...pero no he conseguido nada.
En definitiva estoy bastante atascado por que no se que hacer con los módulos ni nada si alguien me pudiese ayudar le estaría muy agradecido.
Un saludo y perdón por todo el rollaco pero entiendo que cuantos más datos dé mejor se entenderá mi problema. Si necesitais algun dato más o los planos o lo que sea pedidmelos y os los proporciono encantado.
Yo lo que he visto son dos modelos de xbee, cada modelo con 3 o 4 tipos de antenas:
- el xbee de 1-2mW que sale por unos 20 tantos eurillos
- el xbee pro, que tiene 60mW-100mw que sale por mas de 50 eurillos.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8742 " onclick="window.open(this.href);return false;
De todas maneras, he estado viendo que para el arduino existe una "shell" para montarle el xbeee.
Es decir, el xbee es esto:
Y la Coraza-o adaptador donde se pincha el xbee es este:
Eso solo para la parte del "explorador", para la base tengo que apachar otro Xbee y su adaptador usb-serie. Vamos, que me sale la broma por no menos de 80-90€.
Por ese precio lo mismo me apaño el arduino-bt, lo que pasa es que es bastante "delicado", está el micro soldado y no me termina de convencer.
Si me pudiera apañar una cosa de estas, pero más barata o medio hacermela yo:
http://www.wcscnet.com/HdwBTRS232.htm
Por cierto, alguien ha trabajado con este adaptador bluetooth? Lo he visto ya por varios lados
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=582
Es que he visto este link a la controladora SSC-32, que por cierto ya tengo una, y me vendría de perlas:
http://www.lynxmotion.com/images/html/build125.htm
Vamos, que no me haría falta ni xbee ni el arduino, sino que el PC se comunicaría directamente con la controladora de servos a través de la SSC32!!! 😀 😀 😀 😀 😀 😀
¿Qué opináis?
Es una buena idea solo que está limitada por la sc32.
Los modulos resulta que no son rusos pero eran estos:
http://www.jennic.com/ " onclick="window.open(this.href);return false;
Actualmente los hay con mas potencia, teneis una comparativa aquí:
http://en.wikipedia.org/wiki/Comparison_of_802.15.4_radio_modules " onclick="window.open(this.href);return false;
Por si te animas a realizarlo con la CMUCam comentarte que he hecho una pequeña prueba e introducción a esta:
http://www.roboops.es/2009/09/26/comenzando-con-la-cmucam/ " onclick="window.open(this.href);return false;
Espero seguir avanzando con ella y hacer algún que otro proyecto. Como veras sustituye a la controladora de servos (aunque limitada a 4 Servos) y a la vez tienes el envío de imágenes al pc o su almacenamiento en memoria con la capacidad de procesarlas directamente.
Pues la verdad es que está bien la camarita ésta, viendo lo que hace:
http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/ " onclick="window.open(this.href);return false;
La pega, si es que tiene alguna, es que si necesitas hacer cosillas más complejas, pej: detección de líneas con hough o elipses, o esquinas, pues ya la hemos liado; es decir, para seguir una bolita naranja en un sitio donde tienes controlada la iluminación muy bien; pero para trabajar en entornos más amplios creo que te tienes que apoyar en algoritmos de más alto nivel; También el uso de estructuras de datos tipo árboles, grafos, listas enlazadas, diagramas de voronoi, algoritmos de clasificación de patrones o rnas que lo mismo un ordenador de sobremesa o portátil puede hacer y que pienso le viene grande a la cmucam por sí.
Claro que si le enchufas a la qcam una placa con linux empotrado como éstas lo mismo sirve:
http://www.skpang.co.uk/catalog/product_info.php?cPath=83_84&products_id=216 " onclick="window.open(this.href);return false;
Pero ya que nos ponemos le puedes enchufar una webcam usb o una capturadora usb o algo así para capturar y tienes el cacharro funcionando por un precio de 140€. Entonces no hace falta ni base ni nada; además va a 5V y consume "poquito"; lo único que habría que ver son los frames que podría procesar, que viendo que la qcam tiene resolucion de 176 x 255 no creo que haya problemas. la placa esta tiene un micro risc que llega a 100MIPS.
176*255 pix => 44880*(9+1) => 448.800 instrucciones/convolucion 3x3 ===> 100*10^6/448800= 222 convoluciones /segundo
Vamos, que sin tener en cuenta el planificador del SO, podrías obtener unas 200 convoluciones por segundo 🙂 . (Una convolución es aplicar una máscara 3x3 a cada pixel de la imagen, de manera que así se detectan bordes, se suaviza la imagen, etc).
Si me pudieras indicar el micro que lleva la qcam;
Para esa potencia de cálculo también está la beagleboard, que con un DSP es bastante más capaz, y cuesta incluso menos:
http://www.beagleboard.org " onclick="window.open(this.href);return false;
aún así, y dada la utilización, los SO como el linux o guindous trabajan en 'tiempo irreal' y no me parecen más adecuados. La solución ante tales 'prisas', suele basarse en otros sistemas algo más complejos, habitualmente FPGA's y similares, que tienen bastante más potencia de cálculo para estos menesteres. Claro que con el Sr. Hardware hemos topado, y sin librerías.
La CMUCam 3, tal y como han confirmado, lleva un ARM7TDMI de Philips, de los de antes de NXP. Hoy por hoy sigue siendo algo muy cañero (hasta 72MHz - MIPS, alrededor de 50MIPS reales), pero dada su falta de soporte interno para DMA (si la memoria no me falla) y para otras 'delicatesen' que mejoran las prestaciones, aún podría ser mejor (llámese Cortex M3, como el STM32 de ST, o el nuevo SAM3 de Atmel). Eso sí, si sabes programarlo, tienes todos los recursos para tí solo, sin tener que compartir nada con el (IT)SO.
