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Bueno, hace casi dos días que empecé a programar en Basic, así que seguramente el código se pueda depurar bastante:
Creo que para controlar cualquier tipo de robot lo más indicado es un mando de play (por su sencillez de protocolo y por todos los botones que trae).
Hace dos días programé por primera vez en Basic y conseguí con todo éxito controlar servos mediante el SC32.
Ayer, como me aburría me fuí a comprar un mando de play guarripeich, después de una hora de cola para el cajero (de reloj) pagué mis 9,90 por el mando que es transparente (así es más "geek").
Una vez en casa me leí unos pequeños tutoriales de protocolo del mando de play (que están en éste mismo foro). Conecté el mando usando unas pequeñas piezas de plástico MUY comunes... no sé describirlos, pero es la hembra de las piezas metálicas que se usan para conectar cosas fácilmente en una placa... venga, subo foto que ni yo me entero 😀
Como iva diciendo la hembra de esas piezas se puede conectar "fácilmente" al mando, tan sólo apretar un poco (soy de Bilbao así que puede que sea un mucho 😉 ) y queda fijado bastante fuerte, luego tirando se pueden volver a quitar y así no rompemos el mando, sin comprar cable alargador ni nada 🙂 El mando lo alimenté con la propia fuente que trae mi estupendo-fantástico Basicx-24 y tampoco utilicé resistencia alguna. No conecté el cable de 9V ya que es para la vibración que no uso, y tampoco el cable ACK... jejej como veréis en el código hay trapicheo para solventar éste "problema".
En resumidas cuentas conecto directamente ATT, DATA, COMAND, CLK, VCC yGND.
Bueno, sin más dilación os pongo el código.
' pin 10 --> DATA
' pin 7 --> Clk
' pin 8 --> COMAND
' pin 9 --> ATT
Public Ibuff(1 To 10) As Byte
Public Obuff(1 To 60) As Byte
public DATA1(1 To 8) As Byte
public DATA2(1 To 8) As Byte
public DATA3(1 To 8) As Byte
public COMAND(1 To 8) As Byte
Public Sub Main()
Call PutPin(10, bxInputPullup) '' Configura el pin DATA como entradas en modo pull-up, con lo que me ahorro poner resistencias
Call PutPin(7,1) ' Dejo el reloj arriba
Call PutPin(9,1) ' Dejo la atención arriba NOTA: mientras está activa (abajo) el mando se bloquea
Call OpenQueue(Ibuff, 10)
Call OpenQueue(Obuff, 60)
Call OpenCom(1, 19200, Ibuff, Obuff)
Call Lee_mando()
End Sub
Public Sub Serial () ' Envía chorrazo enorme de datos, MUY poco eficiente, pero para verlo nosotros "bonito" en la pantalla está bien, si quieres usar un radio modem, por Dios COMPRIME! No puedes perder casi el 25% de la RAM en ésto. O sí 😉
Call PutQueuestr(Obuff, CStr(DATA1(1))&CStr(DATA1(2))&CStr(DATA1(3))&CStr(DATA1(4))&CStr(DATA1(5))&CStr(DATA1(6))
&CStr(DATA1(7))&CStr(DATA1(8))&Chr(13)&"Botones1:"&CStr(DATA2(1))&CStr(DATA2(2))
&CStr(DATA2(3))&CStr(DATA2(4))&CStr(DATA2(5))&CStr(DATA2(6))&CStr(DATA2(7))&CStr(DATA2(8))
&Chr(13)&"Botones2:"&CStr(DATA3(1))&CStr(DATA3(2))&CStr(DATA3(3))&CStr(DATA3(4))
&CStr(DATA3(5))&CStr(DATA3(6))&CStr(DATA3(7))&CStr(DATA3(8))&Chr(13)&Chr(10))
End Sub
Public Sub COM01()
COMAND(1)=1
COMAND(2)=0
COMAND(3)=0
COMAND(4)=0
COMAND(5)=0
COMAND(6)=0
COMAND(7)=0
COMAND(8)=0
End Sub
Public Sub COM42()
COMAND(1)=0
COMAND(2)=1
COMAND(3)=0
COMAND(4)=0
COMAND(5)=0
COMAND(6)=0
COMAND(7)=1
COMAND(8)=0
End Sub
Public Sub Lee_mando ()
Dim i As Byte
Dim r As String*8
do
Call PutPin(26,0) ' Enciende la luz verde... Más que nada para ver cuanto tardamos en leer el mando... 😉
Delay(3.0) ' Este será el tiempo cada cuanto leeremos el mando, lo ideal sería dejarlo en 0.1, pero para verlo por pantalla mejor así
Call PutPin(26,1)
Call PutPin(9,0) ' Llamada de atención
Call COM01() ' Comando de inicio
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0) ' Bajo el reloj
If (COMAND(i)=0) Then ' Según COMAND se va introduciendo unos y ceros...
Call PutPin(8,0)
else
Call PutPin(8,1)
end if
Call PutPin(7,1) ' Subo el reloj
Next
Sleep(2) ' No detecto el ACK y así no uso interrupciones y me ahorro cableado :D.
Call COM42() ' Por contra, espero 4ms para asegurarme que el mando se ha enterado (se podría rebajar o incluso quitar) [Trapicheo 1]
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
If (COMAND(i)=0) Then
Call PutPin(8,0)
else
Call PutPin(8,1)
end if
Call PutPin(7,1)
DATA1(i)=GetPin(10) ' Recojo el bit puesto por el mando
Next
r=CStr(DATA1(1))&CStr(DATA1(2))&CStr(DATA1(3))&CStr(DATA1(4))&CStr(DATA1(5))&CStr(DATA1(6))&CStr(DATA1(7))&CStr(DATA1(8))
If (r<>"10000010") then ' Miro si está en modo analógico o digital
goto Fin ' Sólo recogemos en un modo, ya que no necesitamos más precisión, si se usan los "Joysticks" el de la izquierda se
end if ' traducirá como las ocho direcciones del Pad y el de la derecha como el [],X,/,0 (lo hace el mando)
' No introduzco esperas (por lo del ACK) ya que hemos enredado un poco con operaciones y no hace falta...
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
Call PutPin(7,1)
Sleep(1) ' Me aseguro con 2ms que el mando ha introducido ya bit (se podría eliminar)
DATA2(i)=GetPin(10)
Next
r=CStr(DATA2(1))&CStr(DATA2(2))&CStr(DATA2(3))&CStr(DATA2(4))&CStr(DATA2(5))&CStr(DATA2(6))&CStr(DATA2(7))&CStr(DATA2(8))
If (r<>"01011010") then ' Me aseguro de que todo vaya correctamente
goto Fin
end if
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
Call PutPin(7,1)
DATA2(i)=GetPin(10)
Next
Sleep(2)
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
Sleep(1) ' Ocurre un pequeño error si leo como antes, ya que el mando quita el bit nada más ver subir el reloj
DATA3(i)=GetPin(10) ' sólo en el último dato que se coja... no me voy a complicar y simplemente leo antes 😀 [Trapicheo 2]
Call PutPin(7,1) ' la espera de 2ms es para asegurarme que está el bit introducido
Next
call Serial()
Fin:
Call PutPin(9,1)
loop
End Sub
PS: Si éste código debería de ir en "proyectos" o en cualquier otra sección más generalista lo siento.
PS: Tampoco yo sabía que había gente metida en ésto en el "fortín" 
Hola!parece que voy avanzando. Ese delay era necesari, o eso parece, por algo asi como, efectiavemnte que se reinicia el mando. Al poner más código tengo que bajar el delay, es muy divertido (por no llorar)
Ahora he conseguido que lea el 41 que recibe mientras manda el 42, y puedo pasarlo de modo digital a anlógico (de momento lo veo con printf), pero no consigo que me recoja el data1 (vamos, el primer byte de tecla), me sale simpre -1. Seguiré rpobando que parece que poco a poco algo ya avanzo...aunque sea poco a poco... 😳
#include <16f876a>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,PUT,BROWNOUT //ordenes para el programador
#use delay (clock=20000000) //Fosc=20Mhz
#use standard_io(b)
#use fast_io(C)
#use RS232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#define DATA PIN_B7
#define Clk PIN_B6
#define COMAND PIN_B5
#define ATT PIN_B4
static char Keypress;
static char Keypress_ant;
int8 Ibuff(10);
static int8 DATA1;
static int8 DATA2;
static int8 DATA3;
static int8 DATA4;
static int8 DATA5;
static int8 COMANDO;
int b=0;
static int8 i=0;
int r;
static int8 z;
void Serial(void);
void COM01(void);
void COM42(void);
void Lee_mando(void);
void Radio(void);
void Nada(void);
void COM01(void)
{bit_set(COMANDO,0);
bit_clear(COMANDO,1);
bit_clear(COMANDO,2);
bit_clear(COMANDO,3);
bit_clear(COMANDO,4);
bit_clear(COMANDO,5);
bit_clear(COMANDO,6);
bit_clear(COMANDO,7);
}
void COM42(void)
{bit_clear(COMANDO,0);
bit_set(COMANDO,1);
bit_clear(COMANDO,2);
bit_clear(COMANDO,3);
bit_clear(COMANDO,4);
bit_clear(COMANDO,5);
bit_set(COMANDO,6);
bit_clear(COMANDO,7);
}
void main(void)
{// disable_interrupts(global);
// setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
// setup_adc(ADC_OFF);
port_b_pullups(TRUE);
output_high(Clk);
output_high(ATT);
Lee_mando();
}
void Lee_mando (void)
{
while(1){
delay_ms(1000);
output_low(ATT);
COM01(); //bucle para el start
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
output_high(CLK);
}
printf("tC01=%d",COMANDO);
delay_ms(4);
COM42(); //bucle para pedir datos
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);} //para recoger modo a la vez que pedimos datos
output_high(CLK);
}
printf("tD42=%d",DATA1);
delay_ms(4);
if (DATA1==0x41) //para ver que está en modo digital
{
printf("tMODO_DIGITAL");
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
delay_ms(2);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);}
output_high(CLK);
}
delay_ms(20);
if(DATA1!=0x5A) //recibimos ahí va el dato del mando?
{output_high(ATT);
}
printf("tD1=%d",DATA1);
delay_ms(4);
for(i=0;i<7>=1)&(b<4))
{printf("%c",Keypress);
printf("t%d",DATA1);
}
}
Me pone bien el C01, el D42, y el D1, pero D11 siempre es -1... a por más pruebas!!!
que suerte tienes, en una solo mañana!!!yo también quiero...
(mi mando también es nisupu..., 12 euricos que costo)
CÓDIGO MAL PUESTO, EL QUE ESTOY HACIENDO AHORA Y ME DA DE DATA -1 TODO EL RATO (EXCEPTO CON EL 41 Y EL 0X05A) ES ESTE:::
void main(void)
{// disable_interrupts(global);
// setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
// setup_adc(ADC_OFF);
port_b_pullups(TRUE);
output_high(Clk);
output_high(ATT);
Lee_mando();
}
void Lee_mando (void)
{
while(1){
delay_ms(1000);
output_low(ATT);
COM01(); //bucle para el start
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
output_high(CLK);
}
printf("tC01=%d",COMANDO);
delay_ms(4);
COM42(); //bucle para pedir datos
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);} //para recoger modo a la vez que pedimos datos
output_high(CLK);
}
printf("tD42=%d",DATA1);
delay_ms(4);
if (DATA1==0x41) //para ver que está en modo digital
{
printf("tMODO_DIGITAL");
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
delay_ms(2);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);}
output_high(CLK);
}
delay_ms(20);
if(DATA1!=0x5A) //recibimos ahí va el dato del mando?
{output_high(ATT);
}
printf("tD1=%d",DATA1);
delay_ms(4);
for(i=0;i<=7;i++) //si es que sí, recoger primer byte
{output_low(CLK);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);}
output_high(CLK);
}
printf("tD11=%d",DATA1);
}
else{
printf("t NO_modo_digital");
output_high(ATT); //sino, cerrar comunicación
}
output_high(ATT);
}
}
void Radio(void)
{
z=DATA1;
if(z==11110111)
{Keypress= 'w';
}
else{if(z==11111011)
{Keypress= 'd';
}
else{if(z==11111101)
{Keypress= 's';
}
else{if(z==11111110)
{Keypress= 'a';
}
else{
z=DATA2;
if (z==01111111)
{Keypress= 't';
}
else{if(z==10111111)
{Keypress= 'y';
}
else{if(z==11011111)
{Keypress= 'g';
}
else{if(z==11101111)
{Keypress= 'h';
}
else{Nada(); }
}
}
}
}
}
}
}
if(Keypress==Keypress_ant)
{Nada();
}
else
{Keypress_ant=Keypress;
b=0;
}
printf("%c",Keypress);
Nada();
}
aui no aparece para printf en hexadecimal, pero luego si lo he puesto, y hasta el 5A recibe bien...
A primera vista parece estar todo bien... si es que puñetero PIC... Me sigue mosqueando lo de tu delay, pero más que eso, si te llega bien las dos primeras contestaciones del mando, el primer dato también te debería de llegar... vamos eso es claro. Además me dices que te llega -1?¿?¿ eso es directamente IMPOSIBLE, eso sólo es posible si estás grabando mal el dato, ya que si no te llega nada tendrías todo ceros, pero -1 en binario... es chungo 😕 . Es que tampoco se cómo carajo funciona exactamente ese printf y como te hace la conversión de 8 bits a número, si hace como número de 8 bits es imposible tener un -1 si te hace como número de 7 bits más signo entonces es que te llega todo ceros... prueba a tener alguna dirección del pad dada 🙄
Y mira que no te entre aquí:
if(DATA1!=0x5A)
(es lo único que se me ocurre así en la "distancia".
YA ESTA YA ESTA!!!!!!!!!!!!!!
muchas gracias, la verdad es que al final ya no se bien que es lo que no iba...pero a base de modificar delays, etc ya funciona!!!
de momento en modo digital, si no te escribe:::no_modo_digital
Tengo algo raro con el UP, porque tarda en hacer el printf"w", pero al final lo hace....y todo lo demás guay, así que....MUCHAS GRACIAS POR TU AYUDA, si supiera quien eres en fiestas te invitaría a algo 😛
Pongo el código por si alguien se pregunta como ahcerlo en c, ahí va:#include <16f876a>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,PUT,BROWNOUT //ordenes para el programador
#use delay (clock=20000000) //Fosc=20Mhz
#use standard_io(b)
#use fast_io(C)
#use RS232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#define DATA PIN_B7
#define Clk PIN_B6
#define COMAND PIN_B5
#define ATT PIN_B4
static char Keypress;
static char Keypress_ant;
int8 Ibuff(10);
static int8 DATA1;
static int8 DATA2;
static int8 DATA3;
static int8 DATA4;
static int8 DATA5;
static int8 COMANDO;
int b=0;
static int8 i=0;
static int8 r;
static int8 z;
void Serial(void);
void COM01(void);
void COM42(void);
void Lee_mando(void);
void Radio(void);
void Nada(void);
void COM01(void)
{bit_set(COMANDO,0);
bit_clear(COMANDO,1);
bit_clear(COMANDO,2);
bit_clear(COMANDO,3);
bit_clear(COMANDO,4);
bit_clear(COMANDO,5);
bit_clear(COMANDO,6);
bit_clear(COMANDO,7);
}
void COM42(void)
{bit_clear(COMANDO,0);
bit_set(COMANDO,1);
bit_clear(COMANDO,2);
bit_clear(COMANDO,3);
bit_clear(COMANDO,4);
bit_clear(COMANDO,5);
bit_set(COMANDO,6);
bit_clear(COMANDO,7);
}
void main(void)
{// disable_interrupts(global);
// setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
// setup_adc(ADC_OFF);
port_b_pullups(TRUE);
output_high(Clk);
output_high(ATT);
Lee_mando();
}
void Lee_mando (void)
{
while(1){
delay_ms(4);
output_low(ATT);
COM01(); //bucle para el start
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
output_high(CLK);
}
// printf("tC01=%x",COMANDO);
delay_ms(4);
COM42(); //bucle para pedir datos
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);} //para recoger modo a la vez que pedimos datos
output_high(CLK);
}
// printf("tD42=%x",DATA1);
delay_ms(4);
if (DATA1!=0x41) //para ver que está en modo digital
{printf("t NO_modo_digital");
output_high(ATT); //sino, cerrar comunicación
}
else{
// printf("tMODO_DIGITAL");
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
delay_ms(2);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);}
output_high(CLK);
}
delay_ms(4);
if(DATA1!=0x5A) //recibimos ahí va el dato del mando?
{output_high(ATT);
}
else{
// printf("ntodo va bien");
for(i=0;i<=7;i++) //si es que sí, recoger primer byte
{output_low(CLK);
delay_ms(2);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);
}
output_high(CLK);
}
// printf("nB1=%X",DATA1);
delay_ms(4);
for(i=0;i<=7;i++) //el segundo byte
{output_low(CLK);
delay_ms(2);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA2,i);
}
else{bit_set(DATA2,i);
}
output_high(CLK);
}
// printf("tB2=%X",DATA2);
Radio();
}
}
output_high(ATT);
}
}
void Radio(void)
{ z=DATA1;
if(z==0xEF)
{printf("w");
}
else{if(z==0xDF)
{printf("d");
}
else{if(z==0xBF)
{printf("s");
}
else{if(z==0x7F)
{printf("a");
}
else{z=DATA2;
if(z==0xFE)
{printf("t");
}
else{if(z==0xFD)
{printf("g");
}
else{if(z==0xFB)
{printf("y");
}
else{if(z==0xF7)
{printf("h");
}
else{if(z==0xEF)
{printf("4");
}
else{if(z==0xDF)
{printf("3");
}
else{if(z==0xBF)
{printf("6");
}
else{if(z==0x7F)
{printf("1");
}
}
}
}
}
}
}
}
}
}
}
}
}
Así está en el mismo post en basic y en c
