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Bueno, hace casi dos días que empecé a programar en Basic, así que seguramente el código se pueda depurar bastante:
Creo que para controlar cualquier tipo de robot lo más indicado es un mando de play (por su sencillez de protocolo y por todos los botones que trae).
Hace dos días programé por primera vez en Basic y conseguí con todo éxito controlar servos mediante el SC32.
Ayer, como me aburría me fuí a comprar un mando de play guarripeich, después de una hora de cola para el cajero (de reloj) pagué mis 9,90 por el mando que es transparente (así es más "geek").
Una vez en casa me leí unos pequeños tutoriales de protocolo del mando de play (que están en éste mismo foro). Conecté el mando usando unas pequeñas piezas de plástico MUY comunes... no sé describirlos, pero es la hembra de las piezas metálicas que se usan para conectar cosas fácilmente en una placa... venga, subo foto que ni yo me entero 😀
Como iva diciendo la hembra de esas piezas se puede conectar "fácilmente" al mando, tan sólo apretar un poco (soy de Bilbao así que puede que sea un mucho 😉 ) y queda fijado bastante fuerte, luego tirando se pueden volver a quitar y así no rompemos el mando, sin comprar cable alargador ni nada 🙂 El mando lo alimenté con la propia fuente que trae mi estupendo-fantástico Basicx-24 y tampoco utilicé resistencia alguna. No conecté el cable de 9V ya que es para la vibración que no uso, y tampoco el cable ACK... jejej como veréis en el código hay trapicheo para solventar éste "problema".
En resumidas cuentas conecto directamente ATT, DATA, COMAND, CLK, VCC yGND.
Bueno, sin más dilación os pongo el código.
' pin 10 --> DATA
' pin 7 --> Clk
' pin 8 --> COMAND
' pin 9 --> ATT
Public Ibuff(1 To 10) As Byte
Public Obuff(1 To 60) As Byte
public DATA1(1 To 8) As Byte
public DATA2(1 To 8) As Byte
public DATA3(1 To 8) As Byte
public COMAND(1 To 8) As Byte
Public Sub Main()
Call PutPin(10, bxInputPullup) '' Configura el pin DATA como entradas en modo pull-up, con lo que me ahorro poner resistencias
Call PutPin(7,1) ' Dejo el reloj arriba
Call PutPin(9,1) ' Dejo la atención arriba NOTA: mientras está activa (abajo) el mando se bloquea
Call OpenQueue(Ibuff, 10)
Call OpenQueue(Obuff, 60)
Call OpenCom(1, 19200, Ibuff, Obuff)
Call Lee_mando()
End Sub
Public Sub Serial () ' Envía chorrazo enorme de datos, MUY poco eficiente, pero para verlo nosotros "bonito" en la pantalla está bien, si quieres usar un radio modem, por Dios COMPRIME! No puedes perder casi el 25% de la RAM en ésto. O sí 😉
Call PutQueuestr(Obuff, CStr(DATA1(1))&CStr(DATA1(2))&CStr(DATA1(3))&CStr(DATA1(4))&CStr(DATA1(5))&CStr(DATA1(6))
&CStr(DATA1(7))&CStr(DATA1(8))&Chr(13)&"Botones1:"&CStr(DATA2(1))&CStr(DATA2(2))
&CStr(DATA2(3))&CStr(DATA2(4))&CStr(DATA2(5))&CStr(DATA2(6))&CStr(DATA2(7))&CStr(DATA2(8))
&Chr(13)&"Botones2:"&CStr(DATA3(1))&CStr(DATA3(2))&CStr(DATA3(3))&CStr(DATA3(4))
&CStr(DATA3(5))&CStr(DATA3(6))&CStr(DATA3(7))&CStr(DATA3(8))&Chr(13)&Chr(10))
End Sub
Public Sub COM01()
COMAND(1)=1
COMAND(2)=0
COMAND(3)=0
COMAND(4)=0
COMAND(5)=0
COMAND(6)=0
COMAND(7)=0
COMAND(8)=0
End Sub
Public Sub COM42()
COMAND(1)=0
COMAND(2)=1
COMAND(3)=0
COMAND(4)=0
COMAND(5)=0
COMAND(6)=0
COMAND(7)=1
COMAND(8)=0
End Sub
Public Sub Lee_mando ()
Dim i As Byte
Dim r As String*8
do
Call PutPin(26,0) ' Enciende la luz verde... Más que nada para ver cuanto tardamos en leer el mando... 😉
Delay(3.0) ' Este será el tiempo cada cuanto leeremos el mando, lo ideal sería dejarlo en 0.1, pero para verlo por pantalla mejor así
Call PutPin(26,1)
Call PutPin(9,0) ' Llamada de atención
Call COM01() ' Comando de inicio
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0) ' Bajo el reloj
If (COMAND(i)=0) Then ' Según COMAND se va introduciendo unos y ceros...
Call PutPin(8,0)
else
Call PutPin(8,1)
end if
Call PutPin(7,1) ' Subo el reloj
Next
Sleep(2) ' No detecto el ACK y así no uso interrupciones y me ahorro cableado :D.
Call COM42() ' Por contra, espero 4ms para asegurarme que el mando se ha enterado (se podría rebajar o incluso quitar) [Trapicheo 1]
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
If (COMAND(i)=0) Then
Call PutPin(8,0)
else
Call PutPin(8,1)
end if
Call PutPin(7,1)
DATA1(i)=GetPin(10) ' Recojo el bit puesto por el mando
Next
r=CStr(DATA1(1))&CStr(DATA1(2))&CStr(DATA1(3))&CStr(DATA1(4))&CStr(DATA1(5))&CStr(DATA1(6))&CStr(DATA1(7))&CStr(DATA1(8))
If (r<>"10000010") then ' Miro si está en modo analógico o digital
goto Fin ' Sólo recogemos en un modo, ya que no necesitamos más precisión, si se usan los "Joysticks" el de la izquierda se
end if ' traducirá como las ocho direcciones del Pad y el de la derecha como el [],X,/,0 (lo hace el mando)
' No introduzco esperas (por lo del ACK) ya que hemos enredado un poco con operaciones y no hace falta...
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
Call PutPin(7,1)
Sleep(1) ' Me aseguro con 2ms que el mando ha introducido ya bit (se podría eliminar)
DATA2(i)=GetPin(10)
Next
r=CStr(DATA2(1))&CStr(DATA2(2))&CStr(DATA2(3))&CStr(DATA2(4))&CStr(DATA2(5))&CStr(DATA2(6))&CStr(DATA2(7))&CStr(DATA2(8))
If (r<>"01011010") then ' Me aseguro de que todo vaya correctamente
goto Fin
end if
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
Call PutPin(7,1)
DATA2(i)=GetPin(10)
Next
Sleep(2)
For i=1 To 8
Call PutPin(7,0)
Sleep(1) ' Ocurre un pequeño error si leo como antes, ya que el mando quita el bit nada más ver subir el reloj
DATA3(i)=GetPin(10) ' sólo en el último dato que se coja... no me voy a complicar y simplemente leo antes 😀 [Trapicheo 2]
Call PutPin(7,1) ' la espera de 2ms es para asegurarme que está el bit introducido
Next
call Serial()
Fin:
Call PutPin(9,1)
loop
End Sub
PS: Si éste código debería de ir en "proyectos" o en cualquier otra sección más generalista lo siento.
Hola! he estaod mirando el código, y la verdad que no me aclaro mucho...asi que me parece que tendré que leer algo de BASIC, o quizá programar uno como el tuyo en basic. Pero bueno, lo que en realidad me ha chocado es que todo el rato hablabas de ver algo por la pantalla, que pantalla?
Yo con el mando lo que quiero hacer es interpretar sus señales y en función de eso que envíe unos caracteres a otro pic (por radiofrecunecia), este código solo almacena los comando recibidos del mando o hace algo más?
Muchas gracias, y siento la ignorancia... 😉
Ya he idoa entendiendo algo del código, pero hay algunos comandos que no me quedan claros, que es OpenQueue o OpenCom?
He deducido que con el Call lo que haces es poner un pin a lata o bajo, pero eso no se que significa. Y cual es la rutina principal?no he conseguido aclarame si es la que pone Main o la que pone Serial, ya que no veo de deonde se llama a esta última, aunque por nombre la principal debiera ser la otra.
Muchas gracias, ya ire preguntando más cosillas, aunque igual me mandais a la m...
Por cierto, parece que comunicas a 19,200, algún problema con hacerlo a 9600?o tiene que ser así por la play?y por cierto, el reloj, de donde lo metes?viene con el mando play?porque al hacerlo inalámbrico no se como lo engancharía...
Gracias de nuevo!!!
NO, no. Veamos, envío por serie toda la información recogida... el serie lo puedes conectar al ordenador y verlo por el Hyperterminal (para ver que estás leyendo bien el mando) o conectarlo a tu módulo RF y enviarlo. Envío un montón de bytes... en la versión que uso yo sólo envío 3 caracteres.
Veamos...:
Aquí: http://sophiateam.undrgnd.free.fr/psx/index.html encontrarás TODA la información necesaria, y la única que utilicé yo. Ahí está detallado todo el protocolo del mando de play.
Si tienes dudas sobre mi código, dime qué parte, o lo que sea, y te explico mejor eso.
Un saludo
gracias, muchas garcias. Voy a mirarlo y a ver que tal, ya se que estoy bastante torpe con esto...pero es uqe es la primera vez que hago comunicación serie, y encima tengo que hacerla por radiofrecuencia y con un mando...sois de gran ayuda, gracias de nuevo ( a ver si os salto los colores jeje) 😛
Hola de nuevo! he estado haciendo pruebitas con el mando, pero programandolo en c. He hecho unas especie de traduccion del código que dejaste y mirando la pág web, me ha costado, pero más o menos he conseguido entender el protocolo. Como no, el porbelma es que no me funciona el progerma, el probela principal es que no se como capturar bien el DATA. Os pongo a continuación el código que tengo hecho, de momento me da todo el rato el printf del final 0s, toy un poco hartita del cerito jeje. Bueno, si alguien le echa un poco paciencia y me puede ayudar le estría eternamente agradecida (por cierto, el mando va al puerto serie del ordenador para ver lo que nevía por el hyperterminal)
#include <16f876a>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,PUT,BROWNOUT //ordenes para el programador
#use delay (clock=20000000) //Fosc=20Mhz
#use fast_io(b)
#use fast_io(C)
#use RS232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#define DATA PIN_B7
#define Clk PIN_B6
#define COMAND PIN_B5
#define ATT PIN_B4
static char Keypress;
static char Keypress_ant;
int8 Ibuff(10);
static int8 DATA1;
static int8 DATA2;
static int8 DATA3;
static int8 DATA4;
static int8 DATA5;
static int8 COMANDO;
int b=0;
static int8 i=0;
int r;
static int8 z;
void Serial(void);
void COM01(void);
void COM42(void);
void Lee_mando(void);
void Radio(void);
void Nada(void);
void main(void) {
disable_interrupts(global);
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_OFF);
port_b_pullups(TRUE);
output_high(CLK);
output_high(ATT);
Lee_mando();
}
void COM01(void)
{bit_set(COMANDO,0);
bit_clear(COMANDO,1);
bit_clear(COMANDO,2);
bit_clear(COMANDO,3);
bit_clear(COMANDO,4);
bit_clear(COMANDO,5);
bit_clear(COMANDO,6);
bit_clear(COMANDO,7);
}
void COM42(void)
{bit_clear(COMANDO,0);
bit_set(COMANDO,1);
bit_clear(COMANDO,2);
bit_clear(COMANDO,3);
bit_clear(COMANDO,4);
bit_clear(COMANDO,5);
bit_set(COMANDO,6);
bit_clear(COMANDO,7);
}
void Radio(void)
{
z=DATA1;
if(z==11110111)
{Keypress= 'w';
}
else{if(z==11111011)
{Keypress= 'd';
}
else{if(z==11111101)
{Keypress= 's';
}
else{if(z==11111110)
{Keypress= 'a';
}
else{
z=DATA2;
if (z==01111111)
{Keypress= 't';
}
else{if(z==10111111)
{Keypress= 'y';
}
else{if(z==11011111)
{Keypress= 'g';
}
else{if(z==11101111)
{Keypress= 'h';
}
else{Nada(); }
}
}
}
}
}
}
}
if(Keypress==Keypress_ant)
{Nada();
}
else
{Keypress_ant=Keypress;
b=0;
}
printf("%c",Keypress);
Nada();
}
void Nada (void)
{b=b+1;
if((b>=1)&(b<4))
{printf("%c",Keypress);
}
}
void Lee_mando(void)
{
while(1)
{delay_ms(5);
output_low(ATT);
COM01(); //bucle para el start
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
output_high(CLK);
}
// printf("start");
delay_ms(5);
COM42(); //bucle para pedir datos
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
if(bit_test(COMANDO,i)==0)
{output_low(COMAND);
}
else{output_high(COMAND);
}
output_high(CLK);
shift_right(DATA1,8,DATA); //para recoger modo a la vez que pedimos datos
}
delay_ms(5);
if (DATA1==0x41) //para ver que está en modo digital
{
for(i=0;i<=7;i++)
{output_low(CLK);
delay_ms(2);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);}
output_high(CLK);
}
delay_ms(5);
if(DATA1!=0x5A) //recibimos ahí va el dato del mando?
{output_high(ATT);
}
printf("/n va dato");
for(i=0;i<=7;i++) //si es que sí, recoger primer byte
{output_low(CLK);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA1,i);
}
else{bit_set(DATA1,i);}
output_high(CLK);
}
// printf("/n%c",DATA1);
delay_ms(5);
for(i=0;i<=7;i++) //el segundo byte
{output_low(CLK);
if(input(DATA)==0)
{bit_clear(DATA2,i);
}
else{bit_set(DATA2,i);}
output_high(CLK);
}
delay_ms(5);
}
// else{
// output_high(ATT); //sino, cerrar comunicación
// }
Radio();
printf("/t%d",DATA1);
output_high(ATT);
}
}
Muchas gracias, y ayuda porfiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii
