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Hola.
Quiero presentaros el "cacharro" que me trae por el callejón de la amargura desde hace algunos meses. 
Ante todo resaltar que no es solo mi trabajo, un buen amigo, Isidoro, también a colaborado en el pero debo decir que todas las barbaridades que podáis ver de mecánica son fruto de mi ignorancia.
Resumen del brazo:
Base
Tubo estructural de 100*100*8 de 1000 mm de altura, con dos planos chapa de 12 mm arriba y 8 abajo.
Articulacion del hombro
Un reductor sin fin con una relación de 100:1
Un motor pap de 15 Nm
Freno de zapatas en el eje.
Eje del hombro
-Brazo.
Tubo aluminio de 80 * 80 * 4 mm de 600 de longitud
-Articulación del codo,
Un reductor sin fin con una relación de 100:1
Un motor pap de 15 Nm
Freno de disco.
Eje del codo.
-Antebrazo.
Tubo aluminio de 80 * 80 * 4 mm de 700 de longitud
Eje Z.
Motor pap de 5 Nm.
Carrito sobre guías de rodamiento
Husillo roscado M-12.
El hombro y en el codo tienen cada uno 2 finales de carrera uno para el home y otro para el limite, son de barrera infrarroja.
Electrónica:
Una placa para adaptar al puerto paralelo del pc.
3 controladores de motores paso a paso. MSD542
Fuente de alimentación, en este caso 2 PS407
Un arduino duemilanove conectado via usb
Y para usarlo el EMC2.
Hola pou
Hace tiempo que no pasaba por aqui 🙁
Los motores se mueven usando el puerto paralelo. El arduino esta montado tambien y conectado por linea serie al emc (ahora linuxcnc) . Los procesos que requieren "tiempo real" estan engachados al emc, los que no son criticos, como finales de carrera o canvertidores analogicos (en este caso un potenciometro) es el arduino quien se encarga de procesarlos y enviarlos al emc.
No se si ahora se entiende mejor.
Problemas econo-mecanicos me han hecho parar el proyecto al nivel del soft, ahora estoy intentando fabricar reductores con la minima holgura posible y que me cuesten poco, que los que hay en el mercado (2000 a 4000 € ), son articulos de lujo, para mi material prohibido.
Y gracias por tu animo 🙂
