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Ante todo resaltar que no es solo mi trabajo, un buen amigo, Isidoro, también a colaborado en el pero debo decir que todas las barbaridades que podáis ver de mecánica son fruto de mi ignorancia.
Resumen del brazo:
Base
Tubo estructural de 100*100*8 de 1000 mm de altura, con dos planos chapa de 12 mm arriba y 8 abajo.
Articulacion del hombro
Un reductor sin fin con una relación de 100:1
Un motor pap de 15 Nm
Freno de zapatas en el eje.
Eje del hombro
-Brazo.
Tubo aluminio de 80 * 80 * 4 mm de 600 de longitud
-Articulación del codo,
Un reductor sin fin con una relación de 100:1
Un motor pap de 15 Nm
Freno de disco.
Eje del codo.
-Antebrazo.
Tubo aluminio de 80 * 80 * 4 mm de 700 de longitud
Eje Z.
Motor pap de 5 Nm.
Carrito sobre guías de rodamiento
Husillo roscado M-12.
El hombro y en el codo tienen cada uno 2 finales de carrera uno para el home y otro para el limite, son de barrera infrarroja.
Electrónica:
Una placa para adaptar al puerto paralelo del pc.
3 controladores de motores paso a paso. MSD542
Fuente de alimentación, en este caso 2 PS407
Un arduino duemilanove conectado via usb
Y para usarlo el EMC2.
El brazo no es ni muy rapido ni muy exacto por ahora, pero estamos educandolo 🙂
Animo! es una movida meterse en este mundo con algo tan grande! Un saludo es precioso! ¿haceis feedback de los motores?
Aun no tiene encoders, pero quiero ponerlos.
http://www.youtube.com/watch?v=v5D6pVRwDCg
En este video, hay un potenciometro que realimenta el emc con la posicion del pendulo.
Es un pequeño estudio del control pid del emc, pero moviendo motores paso a paso en vez de motores de cc.
Gacias por tus animos 🙂
hola, buena pinta tiene el brazo ese!
"Un arduino duemilanove conectado via usb"
una pregunta, si le mandas los comandos a los motores por usb, no te podra hacer movimientos coordinados el brazo no?
"hay un potenciometro que realimenta el emc con la posicion" esto significa que el emc puede hacerte el control de posicion y velocidad de un motor?
mira que llevo meses rayandome, aprendiendo sobre los controles esos, haber si va a ser pa ná, jajaj.
otra cosa, yo te recomendaria los encoders magneticos, puedes pedir una muestra gratis x ej. a RLS o Austriamicrosistems y probarlos.
bueno suerte con tu proyecto!
