Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Tamaño:
Cuerpo 90x61cm
Cuerpo más ruedas 95x65cm
Peso máximo 50kg.
Con estas medidas se intenta conservarlas proporciones del robot, tomando como referencia de partida una anchura que le permita atravesar puertas.
Velocidad máxima desplazamiento: 3,6km/h. (1m/s)
Velocidad máxima giro brazos 45º s.
En cualquier caso se tendrían que conseguir velocidades mínimas de “crucero” no inferiores a las máximas establecidas.
Grados de libertad:
Giro horizontal del cuerpo desde la parte inferior del cinturón hacia arriba.
Inclinación del cuerpo desde la parte superior del cinturón.
Giro horizontal de la cabeza a partir de la parte superior del peto blanco.
Inclinación de la cabeza a partir de la parte superior del peto.
2 grados de libertad, horizontal/vertical, para los ojos.
1 grado para las pestañas, vertical.
2 grados de libertad para los hombros y codo.
Movimiento giratorio para la muñeca.
1 grado de libertad para cada uno de los dedos.
Esto sería el ideal a conseguir y en lo posible en la construcción mecánica se intentará tenerlo presente para facilitar posteriores ampliaciones.
Los grados de libertad es el tema más controvertido para mí. Yo los pondría de la siguiente forma.
1 para el cuerpo -> Giro horizontal del cuerpo desde la parte inferior del cinturón hacia arriba. +- 90º Le sigo viendo una inclinacion vertical. Al ser gordito ( en forma de pera) tendra menos balanceo porque el peso estara en la parte de abajo y eso evita balanceos
1 para hombro -> Sólo giro 360º No se, ten en cuenta que el animalito es gordito y entonces el giro tendria que ser en diagonal.Aqui contesto lo mismo, la forma es tipo pera y eso evita balanceos al moverse de cintura para arriba.
2 para codo -> giro y balanceo. 360º , +-90º OK, OK
2 para la muñeca -> giro y balanceo. 360º , +- 90º OK, OK.
1 para los dedos -> abrir/cerrar. 90º OK, OK
1 para rueda trasera -> inclina todo el robot 30º Ademas, ten en cuenta que para eso vas a tener que frenar las ruedas delanteras, ya se que no es dificil, pero complicaria la marcha estando inclinado asi.La rueda trasera puede tener movimiento vertical , asi puede regular tambien la inclinacion segun se quiera, si no comprendeis lo que quiero deciros me lo decis y os lo explico en otro mail.
- 1 para ojos -> arriba/abajo 30º (para corregir la inclinación de la rueda trasera) No necesariamente para eso ya que puede que quieras ver el suelo :-), OK esto con la rueda trasera movible verticalemente no hace falta.
Sobre las dimensiones y el peso yo no me metería mucho ya que no tengo especificaciones de lo que sería cada cosa. Pues ya te digo para que pase por una puerta, la anchura maxima deberia ser esa. El peso esta puesto a ojo, pero mejor limitarlo o nos podemos ir muy arriba, Tampoco puede ser muy ligero , va a ser un robot grande
A partir de aqui vamos matizando el tema... Intentar ser odenados que se tiene que hacer una buena documentación de todo esto.
Yo pondria 2 grados de libertad para los ojos, lo que le daria un movimiento mas humano y llamativo
Hay que dividir esto, no puede estar junto mecanica , grados de libertad.
Empemos por
Carcasa
Cabeza
Brazos
Modo de locomocion
hombre, robotika, depende ya que no es lo mismo hacer una carcasa para un bicho que no tenga ningún grado de libertad, para eso con hacer dos medios huevos ya valdría y otra cosa es hacerlo de manera que la carcasa siga el movimiento del tronco, cabeza, etc, etc
En cualquier caso, apunta tu como harías la carcasa ya vistes que yo pretendía hacerla de PVC o metacrilato y ahora creo que es mejor hacerlo con fibra de vidrio como tu dijiste.
