Hola, me encuentro haciendo un robot diferencial, en el que una de sus funciones es hacer de seguidor de línea, para ello cuenta con dos sensores juntos centrales (cny) y otros cuatro dos a dos a cada lado de los centrales.

Mi duda viene en como hacer el comportamiento para seguir la línea, he leído muchas veces el uso de reguladores on-off, p, pid para esto, o seguidores que llevan sus reguladores, para velocidad es simple, la señal de error es la diferencia entre la deseada o la dada por el enconder, o la diferencia entre la velocidad de cada motor... Pero a la hora de seguir la línea como creais esa señal de error para cada sensor de posición?

Una manera puede ser calculando el ángulo de ese sensor respecto al centro del robot, en donde veo útil la disposición en semiesfera de los sensores, a modo de transportador de ángulos.

Otra supongo que puede ser si se activa este sensor variar el duty x, si se encuentra en este otro y, pero aquí saldría una tabla de verdad enorme con las posibles combinaciones de tantos sensores + estado anterior (aquí es tb donde influye la disposición en V?), por lo que supongo que la manera correcta de hacerlo es asignando un valor.

No sé, a ver si alguien experimentado en el tema de los seguidores, que seguro que sois muchos viendo los concursos, me puede contar un poco su experiencia sobre asignar el valor a cada sensor, o usar combinaciones y la ventaja de la disposición en V invertida frente a la disposición sensores en línea recta a la hora de facilitar la programación. Gracias. S2