Buenas a todos, llevo unos cuantos días intentando solucionar la problemática en la programación de un bot siguelineas con tracción diferencial (dos motores alineados). Posee 6 sensores, en forma de V invertida) para seguir la línea he conseguido que recorra el circuito con 2 CNY con un programa muy rudimentario que hace que el coche no se salga pero vaya a trompicones y con gran consumo, ya que si se sale va hacia atrás. Lo que quiero es que siga la línea de forma más fluida y para ello he implementado varias sentencias que van bien. Pero parece que se van sumando los ángulos con los que sale y entra en la línea y esto hace que finalmente oscile demasiado y se salga. ¿Qué me aconsejais? Me da pena ya que utiliza buenos motores y la distribución parece adecuada. Un saludo.