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Buenas a todos, llevo unos cuantos días intentando solucionar la problemática en la programación de un bot siguelineas con tracción diferencial (dos motores alineados). Posee 6 sensores, en forma de V invertida) para seguir la línea he conseguido que recorra el circuito con 2 CNY con un programa muy rudimentario que hace que el coche no se salga pero vaya a trompicones y con gran consumo, ya que si se sale va hacia atrás. Lo que quiero es que siga la línea de forma más fluida y para ello he implementado varias sentencias que van bien. Pero parece que se van sumando los ángulos con los que sale y entra en la línea y esto hace que finalmente oscile demasiado y se salga. ¿Qué me aconsejais? Me da pena ya que utiliza buenos motores y la distribución parece adecuada. Un saludo.
Yo te diria que te centres en el programa, tal y como describes tu robot tiene muy buena pinta, CNY en V, direccion diferencial...
Seguro que el problema es del programa, de modo que lo mejor es que empieces de nuevo con el, no cuesta demasiado hacerlo desde cero...
En qué programas? ASM o C?
Programo en C, luego con el MPLAB me lo convierte a hexadecimal. Sí, tengo uno que va más fluido pero se me acaba saliendo, debido a que se suma los angulos con los que entra/sale. Creo que si consigo que si se sale con un ángulo A, que entre con A y una vez dentro de la línea que vuelva a girar para recuperarse y quedarse así paralelo a la línea. Gracias.
Chispon, en el siguiente link lo explican bastante bien (en inglés) y te dan una posible solución al algoritmo:
http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm
S2
Ranganok Schahzaman
Ranganok, gracias por el link. Me tomé la libertad de traducirlo al español y publicarlo en este post.
Mis disculpas de antemano con el autor y con los lectores si no interprete adecuadamente el texto original
Traducción y adapaptacion de documento original:
http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm
Chibots line following Contest 2003
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