No te olvides de fijar la distancia entre las ruedas, eso afecta de forma considerable en los calculos de odometria.

furri.OK, lo tendré en cuenta.

Sphinx, así está bien, es excesivo para lo que queremos hacer pero con contar un pulso cada 8 tenemos de sobra.

S2

Ranganok Schahzaman

PD: He estado de vacaciones de navidad por eso he estado desconectado hasta ahora pero volvemos con fuerzas y con ganas...

Feliz 2009 a todos!

Yo también estuve ausente unos días. Pero me reincorporo hoy.

Antes de marchar dejé solventado el tema de las ruedecillas, y montado sobre el prototipo. Os paso unas fotos mañana, que ya no son horas. No lo mostré antes de marchar, porque quería por otro lado montar incluso los bumpers para enseñaros ya todo junto.

Os paso también con esas fotos los datos de radios y pasos de las ruedas.

Saludos.

Al final vuelvo aquí a altas horas... en fin.

Os pongo las imágenes de la solución mecánica para los encoders.

Finalmente el eje que apoya sobre la rueda se queda en 12,5 mm. Lo podéis ver en una de las imágenes. He utilizado una arandela de goma de las que se utilizan para los grifos en fontanería. Las hay de distinto diámetro, y esta es la que mejor se adaptaba al invento.

Con este nuevo radio tenemos :
- 345,6 pasos/vuelta => 1,833 pasos/mm.

La distancia que mencionaba furri entre ruedas (he considerado el punto medio de apoyo en el suelo de las ruedas) es de 125 mm.
(NOTA: La distancia entre los cuernos de los servos es de 115 mm: Lo digo porque en caso de utilizar unas ruedas menos anchas, la mínima distancia serían esos 115 mm).

Y la explicación del mecanismo:
Bueno, no es que haya querido complicarlo demasiado. Es que simplemente quise hacer un sistema que mantuviese el rodillo del encoder siempre pegado a la superficie de rodadura. Así que hice el sistema este de muelles que veis en la imagen. Los muelles empujan a la pletina de metacrilato hacia las ruedas, apoyados en las escuadras que van en varillas traseras. Creo que es sencillo, pero si se os ocurre otro mejor, soy todo oídos.

Ahora voy con los "bumpers" y una vez sacadas todas las conclusiones el chasis estaría listo para documentar.

antes de dar mi opinion, una pregunta/puntualización.
Este robot ¿sera un prototipo único, solo construido para el party-kit, o tiene que ser fácilmente reproducible por los roboteros?
Si la respuesta es la segunda, tendría que construirse con elementos fácilmente localizables en el mercado. Lo digo mas que nada por el sistema de soporte del conjunto eje/encoder.
Por otra parte, si bien es cierto que el sistema de presion es simple, lo veo muy engorroso, ten en cuenta que en ese piso estaba previsto, que recuerde, poner la batería (por lo menos) Tal como queda, no le veo el sitio.
Yo sigo viendo más facil acoplarlo al eje de la rueda.