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Hola a todos,
Este post es para daros las bienvenida al desarrollo del PartyKit y repartir las tareas del trabajo.
Como sabéis el PartyKit es un proyecto aprobado por la Asamblea General de Socios y servirá para tener un punto de partida de la Asociación a la hora de organizar eventos y presentaciones.
Olvidaros de los post anteriores ya que vamos a empezar de nuevo con todo esto...
En el PartyKit va a haber dos partes diferenciadas: Robótica y Domótica. Y vamos a tener que trabajar en 4 aspectos distintos: Hardware, Software, Mecánica/construcción y Documentación. Todos los aspectos son importantes.
Mañana pondré las tareas iniciales y empezaremos a repartirlas.
S2
Ranganok Schahzaman
mis cálculos de velocidad son de 60º por 0,2 seg que es lo que suele venir en los datos de los futaba s3003 (ma o meno) Eso nos da que en 1 seg gira 300º. Haces cuatro cuentas con los valores reales que has pasado que por cierto no son correctos, los pasos no son 720 son 1440 tienes que contar dos pasos por diente, de blanco a negro y de negro a blanco y nos da pues justamente el doble de pasos que tu cides 7,64 pasos por mm lo cual es bestial 🙂 Yo tome el eje del encoder por 6mm, error de apreciacion.
Felicidades Sphinx, hay mucho trabajo ahí...Gracias furri.
[...]
Imagino que UCFort ha tenido en cuenta la velocidad del bot aunque este dato es bastante variable en función del diametro de la rueda, del modo de trucaje del motor, el peso total del robot, el voltaje de alimentación aplicada a los motores, regimen de PWM... Sonriente
Para los futaba trucados yo siempre uso un referente de 90rpm (1,5 giros por segundo) pero con tanto factor a tener en cuenta puedes imaginar que cada uno tiene su propia cifra.
De nuevo enhorabuena.
furri.Pues si que ha tenido datos en cuenta... je je, 😀
Ok, entendido UCfort. Pues entonces, intento ver como agrandar el diámetro de la superficie de contacto. Decidme, antes de suponer...¿ Cual sería un objetivo para los pasos/mm aceptable?
A ver si nos las ingeniamos... 😉
hombre, debería decirlo ranganock, pero con un paso por mm es mas, mucho mas que suficiente para este tipo de robot.
Ok, esperamos para la opinión de Ranganok.
Sin complicar demasiado el invento, podría hacer que el diámetro del eje del encoder aumentase hasta 10 mm (para poder seguir reutilizando los soportes propios del ratón que fijé a esa pletina de metacrilato. Si no habría que buscar otro tipo de soporte que permitiese un diámetro mayor).
Bueno, con 10 mm en la varilla del encoder, como decía, lo que daría es:
- La nueva relación sería 1:6 .
- Total pasos por vuelta de rueda: 36 x 2 x 6 = 432 pasos/vuelta.
- Los pasos/mm serían: 432 / 188,496 = 2,29 pasos/mm ó redondeando 23 pasos/cm.
Estaba pensando por otro lado, que para el modelo final del Party, habría que fijar, el diámetro de la rueda, y el diámetro de la varilla del encoder. Supongo que es una de las conclusiones que hay que sacar de todo esto, claro... 🙂
Estaba pensando por otro lado, que para el modelo final del Party, habría que fijar, el diámetro de la rueda, y el diámetro de la varilla del encoder. Supongo que es una de las conclusiones que hay que sacar de todo esto, claro... 🙂
No te olvides de fijar la distancia entre las ruedas, eso afecta de forma considerable en los calculos de odometria.
furri.
