Correcto. También pensé que 3 mm por cada lado era un margen de seguridad muy grande...pero bueno, podía ser.
El problema es que con agujeros de 3 mm en el canto del metacrilato, los tornillos de 3,5 lo pueden cascar, porque ese milimetro que queda de pared de metacrilato por cada lado es poco. Al final casca si no se hace con mucho cuidado.

Sin embargo, como dice UCfort, he probado con agujeros de 2mm y tornillos de 2,5 mm y van perfecto. Menor riesgo de que el metacrilato se rompa. Supongo que el PVC es incluso más flexible que el metacrilato para acoger al tornillo.

Bueno, yo sigo con el tema.

Aqui os pongo las imágenes como os prometía, con las ruedas y las varillas ya montadas. Las ruedas finalmente han sido de una maleta vieja. Como su superficie es muy ancha y plana, el he añadido anillas de goma de las que se utilizan en fontanería para las juntas.

Finalmente, después de alguna prueba que otra, me decido por la solución de las ruedas de ratón.
En las imágenes podéis ver que he diseccionado el ratón (tal cual), para extraer los soportes de plástico de las ruedecillas. Esas secciones las he atornillado a una pieza rectangular de metacrilato de 140 x 30 x 2 mm como mejor se ha podido, que será la que albergue los sensores ópticos y la poca electrónica que requieran (resistencias y conectores).

Y en las 2 últimas fotos, os muestro mi idea de como descansaría la pieza sobre las ruedas, y el detalle de como se apoyan sobre las ruedas.

Decidme si tenéis algún comentario.

Vaya currada.
Hombre, si funciona y es fiable puede valer, como cualquier otro sistema.
He hecho unas cuentas así por encima, a ojo de buen cubero y me sale una resolución de 0,3mm 616 pasos por segundo, cualquier micro lo puede llevar bien, eso si, se me antoja excesivo. quizás haciendo el eje del encoder mas ancho, mas diámetro se podrían simplificar los cálculos, haciendo que contase cm a cm. se complica la mecánica, su calculo, pero simplifica la programación. Pero como decía al principio puede ir bien así

Gracias UCfort !

Mira. He hecho los cálculos después de tomar medidas de los diámetros de las ruedas y los dientes de los encoders.

Los diámetros son:
- 3 mm para la varilla del encoder que apoya sobre la rueda.
- 60 mm para la rueda del bot.

O sea que la relación entre ellas es de 1:20 . Por cada vuelta que de la rueda del bot, la pequeña dará 20.

Como los encoders del ratón tienen 36 dientes, serían un total de 720 pasos/vuelta de rueda del bot.

La rueda del bot tiene una circunferencia de: 60 mm x 3,1416 = 188,496 mm (es decir, recorrería aprox 18,85 cm/vuelta).

Con esa longitud, tenemos que :

(720 pasos/vuelta) / (188,496 mm/vuelta) = 3,82 pasos/mm ó 38,2 pasos/cm.

Eso si no me he equivocado en algún calculo por ahí... 😀

Si veis que es mucho, se puede hacer lo de agrandar el diámetro de la varilla que está en contacto con la superficie de la rueda, pero dada la geometría de la pieza del soporte, no se podría hacer mayor de 9 mm de diámetro, y habría que pensar cómo.

UCfort lo único que no entendí fue lo de los pasos por segundo. ¿ Cómo los sacas ? Me imagino que para ello ya has tenido en cuenta la velocidad del servo para sacar el cálculo en función del tiempo , ¿ cierto ?

Felicidades Sphinx, hay mucho trabajo ahí...

Imagino que UCFort ha tenido en cuenta la velocidad del bot aunque este dato es bastante variable en función del diametro de la rueda, del modo de trucaje del motor, el peso total del robot, el voltaje de alimentación aplicada a los motores, regimen de PWM... 🙂

Para los futaba trucados yo siempre uso un referente de 90rpm (1,5 giros por segundo) pero con tanto factor a tener en cuenta puedes imaginar que cada uno tiene su propia cifra.

De nuevo enhorabuena.
furri.