- Linterna: está bien. Yo le pondría algún salto más, pero por ahora puede pasar.
Hombre, con las temporizaciones que uso actualmente podría conseguirse una precisión de 2,2cm, pero créeme, para el juego, con seis tramos, es mas que suficiente.
- Sensores y Actuadores: Debería montarse todo dentro de una caja (a ver si puedo conseguir alguna), con lo sensores ya actuadores puestos en el frontal para que la gente pueda interactuar con ellos, a ser posible metraquilato o algún otro transparente para que se vea lo que hay detrás.
El problema esta en que lo de los sensores no esta planteado como algo para exponer y jugar sino para una charla, se puede intentar adaptar, mirare a ver que se puede hacer, de hecho en la feria que estuvimos en Ibiza, hicimos algunas cosas para interactuar ya os las mostrare a ver que opináis, esas y otras que se me ocurran.
- Sensores del BOT: IR los que vamos a utilizar son los GP2D-120 que para resolver un laberínto no necesitamos más.
Lo he dicho ya varias veces y no me hacéis caso, para que esos sensores funcionen correctamente (esos y cualesquiera que tengan un punto muerto) no pueden estar al borde del robot, que esos cuatro centímetros muertos que tienen al principio lían al bot si se arrima a las paredes.

Lo he dicho ya varias veces y no me hacéis caso, para que esos sensores funcionen correctamente (esos y cualesquiera que tengan un punto muerto) no pueden estar al borde del robot, que esos cuatro centímetros muertos que tienen al principio lían al bot si se arrima a las paredes.

El robot en sí, es pequeño en cualquiera de los casos, y poner 4 sensores con una distancia muerta apuntando en las 4 direcciones puede resultar algo complicado.

Pero, le he estado dando vueltas con el modelo virtual, y he llegado a la solución que muestro en las imágenes de más abajo (el euro es para que nos hagamos idea del tamaño real :). De la rueda codificada os podéis olvidar, la puse ahí, y no la he quitado todavía) :

He agrupado los sensores 2 a 2 (espalda con espalda), y en 2 alturas. De este modo están más lejos de los bordes.

Tan solo en el caso del sensor que apunta hacia delante, puede darme alguna duda, porque tiene en medio la barra. Pero creo que al caer esta dentro del punto muerto, no va a producir ninguna distorsión en las medidas. Corregidme si me equivoco (a lo mejor podéis probar esto si tenéis estos sensores en el taller, UCfort. Por aquí no tengo ninguno).
Imagino que la distancia a la propia PCB de abajo y a la de arriba no debería de molestarlos tampoco (en las imágenes he ocultado la placa de control que era la que va justamente encima). Ahora simplemente aumenta un poco la separación debido a esta disposición de los sensores, pero no creo que sea un problema.
También estoy teniendo en cuenta los cables que pasan de arriba a abajo y viceversa, aunque no estén dibujados (es más complicado).

La ultima imagen es la vista en planta.
He puesto las cotas para las distancias del sensor de delante hasta el punto más extremo por delante del robot (aquí todavía falta el bumper, así que aunque ahora son 25 mm, con el bumper alcanzaríamos los 3 cm), y los de detrás y un lado. Como veis son más de 3 cm para estos otros casos. En el caso de la parte trasera también habría que añadir la distancia que introduce el bumper, que tampoco está pintada. Y no sé si el mecanismo de las ruedecillas del ratón también introducirían en los laterales.
Incluso se podrían juntar un poco más todos los sensores, y ganar así unos milímetros.

Sphinx, deja estas cuestiones para más adelante (ya las resolveremos), me gustaría que te centraras en el diseño del esquemático de la placa de control.

S2

Ranganok Schahzaman

Aquí va el esquemático para la de control.
Creo que no se me ha escapado nada de lo que hemos hablado...

En cuanto saque un rato hago la PCB.

Hola,

Me he estado revisando la placa (buen trabajo). Pero (siempre hay un pero) un par de cosillas:

- Los sensores de IR tienen 3 pines (falta la alimentación)
- RA4 es open colector (el LED y la resistencia tienen que ser es pull-up).
- Unifica criterios (los nombres de las nets siempre por encima).
- Las señales que van al conector de programación y las que van a la odometría tiene que estar separadas: una resistencia de 1k entre ellas (pines RB6 y RB7).

Es lo que he visto por ahora

S2

Ranganok Schahzaman