Según lo que dices, por qué no habéis montado los encoders en la rueda si ese es el problema? y es mucho, mucho más barato, y a lo mejor con dos motores de 50 euros teníais.

Gracias a los dos por las ideas. Lo pregunto mañana a los que saben de hardware (que yo no tengo mucha idea). Y os comento.

Lo del peso es algo que no se puede cambiar porque no hay alternativa, pero quizás si que se pueda probar algo para lo de la odometría, y dejar de necesitar un motor tan bueno.

Acabo de recordar: el encoder no se puede poner en la rueda porque la resolución de los encoders no es suficiente.

Ten en cuenta que por cada vuelta que de la rueda, el eje del motor da (lo digo por decir) da 20. De esta manera, la precisión de la odometría se dividiría por 20.

De todas formes preguntaré que repercusión real tiene usar una reductora barata.

luisj, Teniendo en cuenta que los errores de odometría son acumulativos yo me gastaría algo más en los encoders y los pondría directamente en las ruedas. Un encoder incremental normalito te da 800 impulsos tranquilamente a una velocidad de 100kHz uno bueno (alta resolución) llega hasta los 90000 impulsos de resolución a una velocidad de 1MHz (datos sacados de aquí: http://www.fema.es/products/index.html ).

Si queréis competir con el Pionner más os vale poner un anillo de sensores alrededor con una API sencilla para leer las distancias (que es lo que lleva el otro).

S2

Ranganok Schahzaman

Comentaré en el laboratorio lo de las ruedas.

En este tipo de robots no se suele tirar mucho de ultrasonidos. Pero sí, tenemos pensado hacer un bumper y un sensor de ultrasonidos y ponerlos como accesorios, al igual que el elevador de cargas o el cargador de suelo.