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Buenas,
Tengo unas dudas sobre motores de continua, haber si podeis resolvermelas:
para un motor de 12v, para modificar la velocidad se hace mediante pwm. La tensión media vista por el motor es por ejemplo 6v (para ir a la mitad de la velocidad máxima). Es decir, la relación velocidad-tensión es proporcional ¿no? uno de los problemas con los que me encuentro es que en función del par desarrollado para una misma velocidad la tensión en bornes del motor es diferente ¿es ésto posible?. Otro problema que tengo es la potencia mecánica que necesita generar el motor para girar y la potencia calorífica que dan como resultado la potencia de salida hacia el motor ¿verdad?. Pues bien, para desarrollar un par X estoy viendo que uno de los motores me está consumiendo 8A y a una tensión de 10v (80w), sin embargo con unos motores con más reductora y por lo tanto mas potencia, realiza ese mismo esfuerzo con un consumo de 3A y una tensión de 12v (36w) ¿esto que significa? El motor internamente es el mismo, simplemente uno tiene uno reductora 3 veces mayor que el otro. El de menos reductora ya me ha pasado el que se me ha estropeado, es decir, deja de funcionar, le aplico tensión y no se mueve, creo que puede ser debido a que está consumiendo corriente excesiva y se habrá degradado el bobinado, ¿cuanta corriente puede consumir un motor por encima de su corriente nominal? y ¿potencia?. Otra cosa extraña que me sucede es que algunas veces paro los motores y se quedan alimentados con la tensión que tenían y se quedan consumiendo lo que estaban consumiendo en el momento de pararlos, pero fisicamente el motor no está girando, ¿es posible? ¿como es posible que vea tensión en bornes de un motor, vea que está consumiendo corriente, pero sin embargo, no se esté moviendo? ¿hacen efecto capacidad?
Bueno, como veis tengo muchisimas dudas sobre motores de continua, si podeis ayudarme a resolver estas dudas o sabeis de algun libro o documento que te las explique estaría muy agradecido
un saludo,
Otro problema es como interpretar las gráficas del fabricante. El módelo que uso es GM9236S019.
Vamos a ver que podemos sacar en claro.
Los datos que tengo:
- No se que par necesito, ya que influyen muchos factores y no se que calculos hay que hacer para verlo, lo que he realizado son ensayos con el motor en condiciones normales de funcionamiento.
Podríamos calcular el par que estas ejerciendo si realizases las pruebas a 12v, ya que las gráficas que te muestra el fabricante son a tensión nominal.
Una vez obtenido el consumo y la velocidad podríamos comparar en la tabla y encontrar el par utilizado.
- Aplicandole una tensión de 10v, consume 8A y está aplicando el par maximo que necesito para mi aplicacion. En éste caso se le dijo al motor una velocidad de 1000mm/s.
- Aplicandole una tensión de 3v consume 2A, y está aplicando el par mínimo que necesito en la aplicación. En éste caso se le mando una velocidad de 600mm/s.
Si ves el datasheet del motor (va adjunto), ¿podrías decirme en que punto de par y de rendimiento estoy trabajando?
La velocidad ha de estar expresada en RPMs si no indicas el radio de tu rueda para poder saber la velocidad real del motor.
Me temo que no puedes saber en que punto de eficiencia te encuentras sin hacer numerosos tests prácticos para sacar las curvas características a dichos voltajes. Si trabajas a tensión nominal no hay problema.
Si realmente te interesa fabricarte herramientas de test de motores lo podemos hablar, aunque creo que deberíamos abrir un hilo nuevo.
Respecto a lo efecto inductor del motor... me parece extraño, que lo tenga aplicando el par máximo necesario para mi aplicación con 10v y 8A de consumo, le diga que se detenga y se quede el motor con los 10v y los 8A de consumo pero sin embargo parado. Este fenómeno, me lo podrías explicar un poco mejor?? ya que provoca que se queme el motor y tendría que evitar este fenómeno.
Estoy de acuerdo con los demás en que es un problema del uso que le das al controlador. Si lo que quieres es que tu motor se quede en una posición fija aunque tenga una carga, tendrás que utilizar un control en lazo cerrado como un PID.
Este consiste en un sistema que mira constantemente cuanto te has movido y cuanto te quieres mover, y en relación a estos de parámetro calculas que debe hacer tu motor para conseguir su objetivo.
Lo que tu etapa de potencia está haciendo es mantener el motor en stall para mantenerlo parado. Stall es el punto de máximo consumo (para una determinada carga) o punto de bloqueo. Este punto coincide normalmente con el arranque del motor. Para tu carga, la corriente de stall es de 8 A.
La etapa de potencia hace que el motor se pare, cuando este empieza a acelerar en la dirección contraria, le cambia el sentido de alimentación al motor, haciendo que decelere, hasta que se para, acelera de nuevo y se repite el proceso indefinidamente. Por culpa de esta forma de actuación tan agresiva (manteniendo el motor en estado de stall continuamente) se produce un alto consumo y picos de corriente/voltaje, que aunque no ves con un multímetro, no le sientan nada bien a la bobina. Esta se acaba calentando en exceso y el motor se rompe.
Un saludo.
El controlador de motor lleva un PID interno, el cual está configurado de forma que recupera a su posición. Realmente, el frenado brusco, lo que hace es decirle que vaya a la posición en la que le dices que frene, por lo que le mete un frenazo brusco, que ocurre?? que creo que se queda a veces oscilando en torno a la posición final, ya que el encoder tiene tanta resolución que no puede llegar a quedarse en ese punto de encoder. Si le bajo el parametro P para que recupere mas lentamente, lo que sucede es que ya nunca va a llegar a la posición final porque aumenta muy lentamente. Todo ésto no he podido verlo mediante ensayos porque son muy poco esclarecedores. Otro problema es que al ser una placa cerrada no puedo hacer nada, solo enviarle comndos de configuración y de movimientos o paradas. Además de leer encoders. Pero la frecuencia a la que me los da es de 100ms por lo que los cambios que hayan mas rapidos no puedo verlos.
He estado midiendo las corrientes con un data logger y shunts. El refresco era de 1ms y no he visto cambios apreciables en la corriente cuando se queda bloqueado, no he visto consumos alternados negativos y positivos, la corriente permanece constante, quizas sea poca resolución de tiempo.
Podriamos ver como realizar ensayos al motor y como hacer calculos del par que estoy pidiendole al motor y de en que punto de la curva estoy??? me interesaría muchisimo y seguro que a muchos nos puede ayudar a la hora de ver si estamos trabajando bien con un motor o lo estamos haciendo sufrir, porque muchas veces no se ve a simple vista
Estaría bueno que nos facilites el datasheet o algun lugar donde ver la info de la paqueta para comprender mejo el problema...
saludos
el datasheet del motor ya lo he incluido
